[发明专利]基于视频检测器的公交信号优先控制方法

权利要求书

1.一种基于视频检测器的公交信号优先控制方法，其特征在于，包括：

S1、基于视频检测器对进入检测范围内的公交车辆进行信号优先权识别；

S2、基于视频检测器，对具有信号优先权公交车辆进行运行参数检测并发送至路口信号机，其中，运行参数包括具有信号优先权的公交车辆进入检测范围时的行驶速度、所在车道编号以及所在车道的路口排队长度；

S3、信号机根据具有信号优先权的公交车辆的运行参数，对具有信号优先权的公交车辆进行优先控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述的步骤S1包括：

S11、基于视频检测器中的三维检测模型，对进入检测范围内的公交车辆进行优先权识别；

S12、基于号牌识别技术对具有信号优先权的公交车辆进行标定及跟踪。

3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述的步骤S3包括：

S31、信号机根据具有信号优先权的公交车辆所在车道的编号，判断所在车道信号灯当前的状态；

S32、信号机基于所在车道信号灯当前的状态，根据具有信号优先权的公交车辆进入检测范围时的行驶速度以及所在车道的路口排队长度，计算具有信号优先权的公交车辆到达路口所需要的时间；

S33、信号机根据具有信号优先权的公交车辆到达路口所需要的时间，改变信号灯当前状态的持续时间，以优先控制具有信号优先权的公交车辆通过路口。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述的步骤S32包括：

信号机在所在车道信号灯当前的状态为绿灯时，基于预设的绿灯时间计算公式计算具有信号优先权的公交车辆到达路口所需要的时间T₁；

信号机在所在车道信号灯当前的状态为红灯时，基于预设的红灯时间计算公式计算具有信号优先权的公交车辆到达路口排队长度位置所需要的时间T₂；

其中，所述的绿灯时间计算公式为：

T₁＝H/V+L/α，

所述的红灯时间计算公式为：

T₂＝(H-L)/V，

其中，H为视频检测器检测范围，V为具有信号优先权的公交车辆进入检测范围时的行驶速度，L为具有信号优先权的公交车辆所在车道的路口排队长度，α为排队车辆启动因子。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的步骤S33包括：

信号机在所在车道信号灯当前的状态为绿灯时，若所在车道绿灯剩余时间T_G≥T₁，不改变信号灯保持当前绿灯状态的时间；

若所在车道绿灯剩余时间T_G<T₁，改变信号灯继续保持绿灯状态的时间为T₁。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的步骤S33还包括：

信号机在所在车道信号灯当前的状态为红灯时，若所在车道红灯剩余时间T_R≤T₂，则不改变信号灯保持当前红灯状态的时间；

若所在车道红灯剩余时间T_R>T₂，改变信号灯继续保持红灯状态的时间为T₂。

7.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述的步骤S32还包括：

信号机在所在车道信号灯当前状态为黄灯时，不改变信号灯保持当前黄灯状态的时间。

8.如权利要求4所述的方法，其特征在于，还包括：

视频检测器根据具有信号优先权的公交车辆优先通过路口的实际情况，对排队车辆启动因子α进行修正。