[发明专利]一种软料智能抓取装置

权利要求书

1.一种软料智能抓取装置，其特征在于：包括：

一基架（1），该基架（1）作为整个设备的支撑；

一轨道组件（2），该轨道组件（2）安装于基架（1）上；

一抓料机械手（3），该抓料机械手（3）安装于轨道组件（2）上，沿轨道组件（2）移动；

所述的抓料机械手（3）包括：滑动支架（31）、安装于滑动支架（31）上的驱动部（32）和安装于驱动部（32）底部的抓取部（33）；抓取部（33）包括：安装于驱动部（32）底部的吸盘件（331）和插针件（332）；驱动部（32）包括：纵向驱动缸（321）以及横向驱动缸（322）；

所述的吸盘件（331）和插针件（332）均匀分布设置于驱动部（32）的底部，且纵向驱动缸（321）驱动吸盘件（331）纵向移动吸取物料；插针件（332）倾斜安装于横向驱动缸（322）上，且通过横向驱动缸驱动插针件（332）倾斜向外并向下移动，使插针件（332）形呈针爪以抓取物料；

所述的横向驱动缸（322）为驱动气缸，横向驱动缸（322）安装于移动底座（4）的中央，横向驱动缸（322）上连接有拨动块（3221）和移动块（3222），拨动块（3221）连接于横向驱动缸（322），并由横向驱动缸（322）驱动横向移动，所述的移动块（3222）卡设于拨动块（3221）的下方，随拨动块（3221）横向移动；

所述的移动块（3222）具有一倾斜侧面，插针件（332）垂直于该倾斜侧面安装，通过移动块（3222）的水平移动带动插针件（332）倾斜向外并向下移动抓取物料。

2.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置，其特征在于：所述的驱动部（32）安装于一移动底座（4）上，该移动底座（4）安装于滑动支架（31）的末端，并且纵向驱动缸（321）驱动移动底座（4）上下往复移动；所述的吸盘件（331）均匀安装于移动底座（4）上，并伸出移动底座（4）的底部，通过纵向驱动缸（321）带动移动底座（4）上下移动并带动吸盘件（331）下移吸取物料；

所述的吸盘件（331）包括：吸管部（3311）、安装于吸管部（3311）末端的吸盘（3312）、安装于吸管部（3311）上的弹簧（3313），于吸管部（3311）的末端形成有一安装部（3314），该弹簧（3313）支撑于安装部（3314）的末端和吸盘（3312）的顶端之间。

3.根据权利要求2所述的一种软料智能抓取装置，其特征在于：所述的移动底座（4）包括：上底座（41）和下底座（42），上底座（41）连接于滑动支架（31）上，吸盘件（331）安装于上底座（41）上；所述的横向驱动缸（322）安装于下底座（42）上，且于下底座（42）上成型有用于移动块（3222）滑动的滑槽（422），滑槽（422）内安装有固定块（421），固定块（421）上成型有倾斜插槽（4211），插针件（332）通过横向驱动缸（322）驱动收入或伸出倾斜插槽（4211）。

4.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置，其特征在于：所述的滑动支架（31）的末端设置有纵向的滑轨（311），上底座（41）安装于滑轨（311）上，且上底座（41）的端面与滑动支架（31）之间连接有恢复弹簧（5）；纵向驱动缸（321）安装于滑动支架（31）上，其输出轴连接于移动底座（4）。

5.根据权利要求1所述的一种软料智能抓取装置，其特征在于：所述的轨道组件（2）包括：X轨道（21）和Y轨道（22），Y轨道（22）横设安装于X轨道（21）上，抓料机械手（3）通过滑动支架（31）安装于Y轨道（22）上，通过驱动装置驱动，沿Y轨道（22）和X轨道（21）移动。

6.根据权利要求5所述的一种软料智能抓取装置，其特征在于：所述的X轨道（21）和Y轨道（22）均具有轨道支架（211、221）以及设置于轨道支架（211、221）内的传送带，于滑动支架（31）的上端安装有辅助滑动件（6），该辅助滑动件（6）上对应于轨道支架（221）的上下端设置有滑轮（61）。