[发明专利]一种软料智能抓取装置

说明书

本发明公开一种软料智能抓取装置，包括：一基架、安装于基架上的轨道组件和安装于轨道组件上的抓料机械手；抓料机械手包括：滑动支架、安装于滑动支架上的驱动部和安装于驱动部底部的抓取部；抓取部包括：安装于驱动部底部的吸盘件和插针件；驱动部包括：纵向驱动缸以及横向驱动缸；所述的吸盘件和插针件均匀分布设置于驱动部的底部，且纵向驱动缸驱动吸盘件纵向移动吸取物料；插针件倾斜安装于横向驱动缸上，且通过横向驱动缸驱动插针件倾斜向外并向下移动。本发明中的抓料机械手具有吸盘件和插针件两套取料手部，满足不同的使用需要，根据不同的使用需要可以择一使用或者两者同时使用，克服了传统的机械手无法抓取布料的缺点，提高生产效率。

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，特指一种软料智能抓取装置。

背景技术

在现今的生活上,科技日新月益的进展之下,自动化、智能化的生产设备逐渐代替了传统的手工生产，智能化、自动化的生产设备以其效率高、精度高的优势出现在市场，机械臂/手是一种将工件或者物料进行搬运、输送的设备，机械臂与有人类的手臂最大区别就在于灵活度与耐力度，也就是机械手的最大优势可以重复、不断地进行同一动作，对产品进行运输，随着社会的发展，机械手臂的应用也将会越来越广泛,机械手是近几十年发展起来的一种高科技自动生产设备，作业的准确性和环境中完成作业的能力。

工业机械手机器人的一个重要分支。机械手主要由手部、运动机构和控制系统三大部分组成，手部是用来抓持工件或者物料的部件，根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式，如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构，使手部完成各种转动（摆动）、移动或复合运动来实现规定的动作，改变被抓持物件的位置和姿势。现有技术中的机械手，其手部结构使用较多的为吸盘结构、或者气动夹结构，吸盘结构顾名思义，采用吸盘对产品进行吸附，吸附后运输，达到输送的目的。而气动夹结构则是采用夹子的原理，通过气动或者其他驱动气动夹的开闭，以达到夹取产品的目的。

总而言之，不同是生产领域，其自动化生产中所使用的机械手设置不尽相同，但是，目前市面上针对皮革物料、柔性布料的取料机械手比较缺乏，因为由于柔性布料的柔软性，普通的气动夹难以夹取，并且采用吸盘也难以将其吸附。

发明内容

本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种软料智能抓取装置。

为了解决上述技术问题，本发明采用了下述技术方案：一种软料智能抓取装置，包括：一基架，该基架作为整个设备的支撑；一轨道组件，该轨道组件安装于基架上；一抓料机械手，该抓料机械手安装于轨道组件上，沿轨道组件移动；所述的抓料机械手包括：滑动支架、安装于滑动支架上的驱动部和安装于驱动部底部的抓取部；抓取部包括：安装于驱动部底部的吸盘件和插针件；驱动部包括：纵向驱动缸以及横向驱动缸；所述的吸盘件和插针件均匀分布设置于驱动部的底部，且纵向驱动缸驱动吸盘件纵向移动吸取物料；插针件倾斜安装于横向驱动缸上，且通过横向驱动缸驱动插针件倾斜向外并向下移动，使插针件形呈针爪以抓取物料。

进一步而言，上述技术方案中，所述的驱动部安装于一移动底座上，该移动底座安装于滑动支架的末端，并且纵向驱动缸驱动移动底座上下往复移动；所述的吸盘件均匀安装于移动底座上，并伸出移动底座的底部，通过纵向驱动缸带动移动底座上下移动并带动吸盘件下移吸取物料；所述的吸盘件包括：吸管部、安装于吸管部末端的吸盘、安装于吸管部上的弹簧，于吸管部的末端形成有一安装部，该弹簧支撑于安装部的末端和吸盘的顶端之间。

进一步而言，上述技术方案中，所述的横向驱动缸为驱动气缸，横向驱动缸安装于移动底座的中央，横向驱动缸上连接有拨动块和移动块，拨动块连接于横向驱动缸，并由横向驱动缸驱动横向移动，所述的移动块卡设于拨动块的下方，随拨动块横向移动。

进一步而言，上述技术方案中，所述的移动块具有一倾斜侧面，插针件垂直于该倾斜侧面安装，通过移动块的水平移动带动插针件倾斜向外并向下移动抓取物料。