[发明专利]一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统

权利要求书

1.一种用于工业机器人的控制器的测试方法，其特征在于，包括：

同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号；

根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置；

在确定需要对连接的待测试控制器进行精度检测时，根据当前确定出的各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置，以及获取到的当前各所述输出端控制对应所述轴的目标运动位置，确定各所述输出端输出的控制信号的偏差。

2.如权利要求1所述的测试方法，其特征在于，所述同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号，具体包括：

同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的脉冲控制信号和方向控制信号。

3.如权利要求2所述的测试方法，其特征在于，所述预先设置的对应于各所述轴的参数，具体包括：对应于各所述轴的倍频比和分频比；

所述根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置，具体包括：

采用如下公式实时确定第X个输出端控制第X个轴的实际运动距离L_X：

P_X/Q_X＝N_X/L_X

其中，P_X为设定的第X个输出端控制的第X个轴的倍频比，Q_X为设定的第X个输出端控制的第X个轴的分频比，N_X为获取到的第X个输出端输出的单位时间内的所述脉冲控制信号的个数，L_X为第X个输出端控制第X个轴的实际运动距离；X为正整数；

根据获取到的第X个输出端输出的所述方向控制信号，实时确定第X个输出端控制第X个轴的实际运动方向。

4.如权利要求3所述的测试方法，其特征在于，所述根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置之前，还包括：

对各所述输出端控制对应所述轴的位置进行初始化设置。

5.如权利要求1-4任一项所述的测试方法，其特征在于，在确定各所述输出端输出的控制信号的偏差之后，还包括：

在确定所述输出端输出的控制信号的偏差大于预设范围时，调整所述输出端输出的控制信号，直至所述偏差小于所述预设范围为止。

6.一种用于工业机器人的控制器的测试系统，其特征在于，包括：

分别与待测试控制器的多个输出端对应连接的输入接口，用于同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号；

参数设定开关，用于根据接收到的信号预先设置对应于各所述轴的参数；

读取器，用于在确定需要对连接的待测试控制器进行精度检测时，获取当前各所述输出端控制对应所述轴的目标运动位置；

分别与所述输入接口、参数设定开关和读取器连接的处理器，用于根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置；并在确定需要对连接的待测试控制器进行精度检测时，根据当前确定出的各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置，以及获取到的当前各所述输出端控制对应所述轴的目标运动位置，确定各所述输出端输出的控制信号的偏差；

与所述处理器连接的显示器，用于显示设定的对应于各所述轴的参数，实时确定出的各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置，以及确定出的各所述输出端输出的控制信号的偏差。