[发明专利]一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统

说明书

本发明公开了一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统，首先该方法实现了对连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号的同时采集和同时处理，大大地提高了数据采集和处理效率；其次，可以实时确定各输出端控制对应轴的实际运动位置，实现了对各输出端控制的各个轴实际运动位置的实时监控；另外，在确定各输出端控制对应轴的实际运动位置，以及在确定各输出端输出的控制信号的偏差时，无需伺服电机和执行机构，在降低了测试成本的同时，避免了伺服电机和执行机构在测量精度上的干扰，提高了测试的准确度。

技术领域

本发明涉及工业机器人控制器的测试领域，尤指一种用于工业机器人的控制器的测试方法及测试系统。

背景技术

工业机器人一般包括执行机构、伺服电机、以及控制器三部分，执行机构用于执行控制系统发出的指令，伺服电机用于驱动执行机构，控制器用于按照输入的程序对伺服电机发出指令信号；其中，工业机器人的核心在于控制器的研究。

目前，工业机器人根据伺服电机的类型，主要可以分为两种：总线型和脉冲型，对应的控制器也包括总线型和脉冲型；当然，市场上应用较为广泛的为脉冲型的工业机器人。对于脉冲型工业机器人的开发过程，需要对控制器的输出端输出的脉冲控制信号进行测试，确定当前控制器的各输出端控制对应伺服电机的实际运动位置与目标运动位置是否一致，确定控制器的各输出端输出的脉冲控制信号的精度。

在现有技术中，针对控制器的各输出端控制对应伺服电机的实际运动位置的测试方法主要有三种：一将控制器、伺服电机、以及执行机构依次连接，利用控制器控制执行机构，并检测执行机构的运动末端的精度；二是将控制器与伺服电机连接，通过伺服电机中的驱动器提供的工具软件，在计算机(Personal Computer,PC)上读取用于控制对应轴工作的伺服电机中的编码器的值，并进行计算得出控制器通过伺服电机控制对应轴的实际运动位置；三同样是将控制器与伺服电机连接，通过伺服电机中的驱动器提供的通讯接口，根据通讯接口的通讯协议，在PC机上读取用于控制对应轴工作的伺服电机中的编码器的值，并进行计算得出控制器通过伺服电机控制对应轴的实际运动位置。

在上述测试方法中，若方法一发现执行机构的运动末端位置发生偏差，难以确定是控制器、伺服电机、或执行机构中的任何一个部件引起的位置偏差；方法二和方法三中虽然都省略了执行机构这一部件，但若发生位置偏差，还是难以确定是控制器出现了问题，还是伺服电机出现了问题；另外，方法二中一个伺服电机只能连接一个控制器的输出端，若要读取多个伺服电机的编码器的值，需要经过对大量的数据进行人工记录和处理，导致效率太低；同样，在方法三中控制器的一个输出端一次只能和一个伺服电机进行通讯，对于多个控制器的多个输出端和多个伺服电机，在一个周期内需要依次完成通讯，因此处理速度较慢，耗时较长，效率较低。

基于此，如何快速，高效、准确地，对控制器的各输出端输出的用于控制对应轴工作的脉冲控制信号进行检测，以确定控制器输出的脉冲控制信号精度，是本领域技术人员亟待解决的技术问题。

发明内容

本发明实施例提供一种工业机器人控制器的输出精度的测试方法及测试系统，用以解决现有技术中如何快速，高效、准确地，对控制器的各输出端输出的用于控制对应轴工作的脉冲控制信号进行检测，以确定控制器输出的脉冲控制信号精度。

本发明实施例提供了一种用于工业机器人的控制器的测试方法，包括：

同时获取连接的待测试控制器的多个输出端输出的用于控制对应轴工作的控制信号；

根据获取到的各所述输出端输出的所述控制信号，以及预先设置的对应于各所述轴的参数，实时确定各所述输出端控制对应所述轴的实际运动位置；

在确定需要对连接的待测试控制器进行精度检测时，根据当前确定出的各所述输出端控制对应所述轴的的实际运动位置，以及获取到的当前各所述输出端控制对应所述轴的目标运动位置，确定各所述输出端输出的控制信号的偏差。