[发明专利]多枪列管换热器智能清洗机器人

权利要求书

1.一种多枪列管换热器智能清洗机器人，包括清洗机构（2）、移动行走机构（4），其特征在于：所述清洗机构（2）设置在所述移动行走机构（4）上，所述移动行走机构（4）一侧设置有控制单元（3），所述清洗机构（2）上设置有防水飞溅机构（5），所述防水飞溅机构（5）两侧设置有检测单元（6）；

所述清洗机构（2）包括底座（21），所述底座（21）上设置有立柱（22）以及与立柱平行的直线驱动装置（23），所述直线驱动装置（23）顶部设置转动装置（25），牵引装置（24）与所述转动装置（25）连接后一端固定在所述底座（21）上，另一端与立柱滑动机构（26）连接，所述立柱（22）上设置有立柱导轨（28），所述立柱滑动机构（26）设置在所述立柱导轨（28）上并能够沿着所述立柱导轨（28）上下运动，所述立柱滑动机构（26）上还设置有滑轮（27），所述滑轮（27）上缠绕有软管（29），所述软管一端固定在所述底座（21）上，另一端与清洗枪（20）连接；所述直线驱动装置（23）采用气缸实现；所述清洗枪（20）为金属硬枪；所述转动装置（25）为链轮，所述牵引装置（24）为链条。

2.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述控制单元（3）包括电源模块、可编程逻辑控制模块、接口模块，用于控制系统自动运行；所述控制单元（3）设置有外壳，所述外壳采用防水防腐材料制成。

3.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述移动行走机构（4）包括下支撑板（41），设置在所述下支撑板（41）上的第一支撑单元（42），所述下支撑板（41）与纵向移动直线驱动机构（43）一端连接，所述纵向移动直线驱动机构（43）另一端与中间板（48）连接，所述中间板（48）与横向移动直线驱动机构（44）一端连接，所述横向移动直线驱动机构（44）另一端与上支撑板（45）连接，所述上支撑板（45）上设置有第二支撑单元（46）；所述第一支撑单元（42）和第二支撑单元（46）分别由多条支撑腿组成，每一条支撑腿都设置有伸缩机构，能够实现支撑腿的伸缩动作；所述移动行走机构能够在所述第一支撑单元（42）、第二支撑单元（46）、纵向移动直线驱动机构（43）和横向移动直线驱动机构（44）的配合下沿着列管换热器中相邻三支列管的中心连线方向移动。

4.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述防水飞溅机构（5）包括壳体（51），所述壳体（51）内设置有弹簧（53），所述壳体（51）下方设置有防水套（52），所述防水套（52）内设置有密封器（56），所述清洗枪（20）穿过所述密封器（56）、防水套（52）、弹簧（53）以及壳体（51）；所述弹簧（53）为压簧，用于给所述防水套（52）施加向下的推力；所述防水套（52）与所述壳体（51）采用活动连接，所述防水套（52）能沿着所述壳体（51）轴向运动；所述防水套（52）内设置有台阶孔，用于阻挡所述密封器（56）相对于所述防水套（52）向上运动；所述密封器（56）采用柔软的橡胶材料制成，用于阻挡水汽外泄；所述清洗枪（20）一端设置有台阶形的枪头（55），用于在提升所述清洗枪（20）时所述枪头（55）带动所述密封器（56）向上运动；所述弹簧（53）采用不锈钢材质制成。

5.根据权利要求1所述的机器人，其特征在于：所述检测单元（6）包括传感器支架，所述传感器支架上设置有检测传感器，所述检测传感器为视觉识别传感器。