[发明专利]多枪列管换热器智能清洗机器人

说明书

本发明公开了一种多枪列管换热器智能清洗机器人，涉及工业换热器清洗技术领域，包括清洗机构，设置在所述移动行走机构上，所述移动行走机构一侧设置有控制单元，所述清洗机构上设置有防水飞溅机构，所述防水飞溅机构两侧设置有检测单元。本发明采用计算机自动控制方式，结合巧妙的清洗机构、移动行走机构等单元实现列管换热器的清洗，本发明不仅体积小、重量轻操作简单，还能能够在恶劣的工作环境下稳定工作。

技术领域

本发明涉及工业换热器清洗技术领域，特别涉及一种多枪列管换热器智能清洗机器人。

背景技术

蒸发、热交换是制糖、化工、食品、制药、造纸、发电等行业生产过程中广泛应用的设备，现我国换热器产业保持年均10~15%左右的速度增长，2015年，我国换热器产业规模突破880亿元，到2020年我国换热器产业规模有望达到1500亿元。

换热器大多是以水为载体的换热系统，由于某些盐类在温度升高时从水中结晶析出，附着于换热管表面，形成水垢。在冷却水中加入聚磷酸盐类缓冲剂，当水的PH值较高时也可导致水垢析出。初期形成的水垢比较松散，但随着垢层的生成，传热条件恶化，水垢中的结晶水逐渐失去，垢层变硬，并牢固地附着于换热管表面。工业热交换器经一段时间的运转之后，在传热面上会有积垢形成，严重影响热交换效率，必需定期清洗污垢，清垢的方法有：高压水清洗，化学清洗，超声波清洗。目前我国使用换热器的企业中，75%采用高压水清洗，25%的企业采用化学清洗及超声波清洗。

化学清洗-化学除垢是指对积垢进行酸碱处理，使它变得疏松，然后再用机械方法将它除掉。国外主流发达国家一般采用化学清洗的方法对换热器进行清洗，由于国外生产工艺较国内先进，其积垢较国内化工单元较少，清洗频率低，但化学方法所使用的药剂存在对金属腐蚀严重，难以循环利用，排放造成环境污染，使用成本高等问题，所以在国内未获大面积推广。

人工捅管道清洗是20世纪80年代发展起来的高压水枪除垢方法，免去化学除垢过程的煮罐的麻烦并节省大量的化学药剂，具有清洗成本低、速度快、清净率高、不损坏被清洗物、不污染环境等特点。目前在国内基本代替了化学除垢法和其它机械除垢方法。采用高压水清洗对列管式换热器积垢的清洗普遍使用人工捅管的方式进行，人工操作高压水射流的清洗水枪，清洗压力一般为60~100MPa，劳动强度大，工作环境恶劣，存在极大的安全隐患，常发生工伤安全事故。

机械高压水射流清洗，目前的技术不够成熟，机械化的高压水射流清洗近几年有所发展，但都是使用直角坐标或极坐标方法通过数据库控制设备工作的方法进行清洗，在恶劣的工作环境下，设备故障率高，工作不稳定，维护繁锁，对操作工人要求文化技术水平高，单台设备不能实现多枪作业，设备不能适应各种规格换热器的工作，需要专门订制。因此，提供一款低成本、高效率、安全易用的智能清洗产品就成为了各个化工生产企业迫切的需求。

发明内容

为了解决上述问题，本发明提供了一种多枪列管换热器智能清洗机器人，本发明采用如下技术方案实现：

一种多枪列管换热器智能清洗机器人，包括清洗机构、移动行走机构，其特征在于：所述清洗机构设置在所述移动行走机构上，所述移动行走机构一侧设置有控制单元，所述清洗机构上设置有防水飞溅机构，所述防水飞溅机构两侧设置有检测单元。

优选地，所述清洗机构包括底座，所述底座上设置有立柱以及与立柱平行的直线驱动装置，所述直线驱动装置顶部设置转动装置，牵引装置与所述转动装置连接后一端固定在所述底座上，另一端与立柱滑动机构连接，所述立柱上设置有立柱导轨，所述立柱滑动机构设置在所述立柱导轨上并能够沿着所述立柱导轨上下运动，所述立柱滑动机构上还设置有滑轮，所述滑轮上缠绕有软管，所述软管一端固定在所述底座上，另一端与清洗枪连接；所述直线驱动装置采用气缸实现；所述洗枪为金属硬枪；所述转动装置为链轮，所述牵引装置为链条。

优选地，所述控制单元包括电源模块、可编程逻辑控制模块、接口模块，用于控制系统自动运行；所述控制单元设置有外壳，所述外壳采用防水防腐材料制成。