[发明专利]基于AGV运送载货小推车的仓储系统及入库、出库方法

权利要求书

1.基于AGV运送载货小推车的仓储系统，包括存放货物的库房和设在库房中用于运送货物的AGV小车，库房中分布有存放货物的货位，其特征在于：

还包括载货小推车，用于移载货物，并可作为货架存放在所述货位上；库房内还设有交接位，用于在货物入库时AGV小车与载货小推车的对接或在货物出库时，AGV小车与载货小推车的分离；基于AGV运送载货小推车的仓储系统还包括连通库房外与所述交接位之间的出入路径，用于供装载货物的所述载货小推车在出入库时沿其行进；所述库房外的出入路径上设有出入位，用于在货物入库时载货小推车在此处开始进入库房或货物出库时载货小推车沿出入路径行进至此处；在所述出入路径的出入位与交接位之间还设有用于扫描所述载货小推车上的货物的射频识别装置；射频识别装置包括横跨在所述库房的出入口的射频识别室，射频识别室内装有用于读取货物信息的射频识别探头，射频识别室包括位于库房之外的前门和位于库房之内的后门，所述出入位设在所述前门的门口处，所述交接位位于后门的门口处；基于AGV运送载货小推车的仓储系统还包括驱动所述载货小推车在所述出入路径上行进的驱动装置；所述驱动装置包括位于所述前门和后门之间的轨道，轨道位于所述出入路径上，驱动装置还包括设在轨道上的传动链轮，传动链轮上套设有链条，驱动装置还包括带动所述链轮转动的驱动电机；载货小推车的底部设有齿条；所述链条可与载货小推车底部的齿条啮合传动，在驱动电机的带动下，链条带动载货小推车在轨道上移动；出库时，AGV小车将载货小推车运送至交接位后放下并空载离开。

2.根据权利要求1所述的基于AGV运送载货小推车的仓储系统，其特征在于：

所述载货小推车包括货架，还包括安置在货架底部的车轮，用于支撑货架并在所述轨道上滚动；载货小推车上设有与所述AGV小车对接的结合部，以便AGV小车可以运送载货小推车及载货小推车上的货物；载货小推车底部还设有与所述驱动装置的链条啮合传动的齿条。

3.根据权利要求2所述的基于AGV运送载货小推车的仓储系统，其特征在于：所述结合部包括位于所述载货小推车的底盘与地面之间的顶撑空间，用于供AGV小车潜入以便将载货小推车的车轮顶离地面。

4.根据权利要求1所述的基于AGV运送载货小推车的仓储系统，其特征在于：基于AGV运送载货小推车的仓储系统还包括用于为所述AGV小车导航的导航子系统，包括供所述AGV小车循迹的轨迹线，轨迹线包括主线路和分支线路，分支线路上设有所述货位。

5.根据权利要求4所述的基于AGV运送载货小推车的仓储系统，其特征在于：所述分支线路上设有双层并列的所述货位，其中一条分支线路上设有货物周转位，用于提取处于并列货位的内层货位上的货物时先暂存外层货位上的货物。

6.基于AGV运送载货小推车的入库方法，其特征在于：第一步，将装载好货物的载货小推车从库房外的出入位，将载货小推车送至驱动装置轨道上，驱动装置的链条与载货小推车底部的齿条开始啮合，从而将载货小推车驱动至与AGV小车的交接位；在所述载货小推车到达交接位之前完成对载货小推车上货物的扫描；采用射频识别装置对货物扫描时，载货小推车从射频识别室的前门运动至射频识别室的后门的过程中，射频识别室内的射频识别探头对载货小推车上的货物进行扫描以读取货物的信息；第二步，AGV小车与载货小推车对接，以使AGV可运送载货小推车及载货小推车上的货物；第三步，根据第一步中读取的信息，控制已与载货小推车结合的AGV小车将载货小推车和载货小推车上的货物运送至库房中的相应货位，AGV小车将载货小推车放置在该货位后空载离开。

7.根据权利要求6所述的基于AGV运送载货小推车的入库方法，其特征在于：在所述第一步中，驱动装置通过其链轮上的链条与载货小推车底部的齿条啮合传动，驱动电机转动时带动链轮转动，链轮带动其上的链条运动，从而驱动载货小推车沿驱动装置的轨道运动。