[发明专利]全景图像的处理方法及装置

权利要求书

1.一种全景图像的处理方法，其特征在于，包括：

获取多路鱼眼图像，对所述多路鱼眼图像进行同步处理；

对同步处理后的每一路鱼眼图像进行暗电平校准，使多路鱼眼图像获得相同的灰度值基准；

对相同灰度值基准的多路鱼眼图像进行图像一致性处理，补偿鱼眼图像的亮度差异；

对图像一致性处理后的多路鱼眼图像进行畸变校正，得到多路鱼眼展开图，将多路鱼眼展开图拼接为全景图像；

所述对相同灰度值基准的多路鱼眼图像进行图像一致性处理，包括：

针对每一路鱼眼图像，对鱼眼图像划分图像区域，分别计算每个图像区域的平均灰度值，将亮度最高的图像区域的平均灰度值与每个图像区域的平均灰度值做比值，将比值结果作为相应图像区域的增益系数对相应图像区域进行亮度补偿；或者，

针对每一路鱼眼图像，根据鱼眼图像对应的鱼眼镜头的响应度信息确定图像上每个像素点的响应度，将亮度最高的像素点的响应度与每个像素点的响应度做比值，将比值结果作为相应像素点的增益系数对相应像素点进行亮度补偿。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对相同灰度值基准的多路鱼眼图像进行图像一致性处理，还包括：

针对多路鱼眼图像，在多路鱼眼图像的重叠区域中识别出相同画面区域，计算相同画面区域在每一路鱼眼图像中的平均灰度值，根据相同画面区域在多路鱼眼图像中的平均灰度值确定每一路鱼眼图像的增益系数，所述增益系数用于将多路鱼眼图像调整为相同亮度，根据所述每一路鱼眼图像的增益系数调整相应鱼眼图像的亮度，使多路鱼眼图像的亮度相同。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述对相同灰度值基准的多路鱼眼图像进行图像一致性处理，包括：进行单路鱼眼图像自身的图像一致性处理以及多路鱼眼图像之间的图像一致性处理，其中：

所述单路鱼眼图像自身的图像一致性处理，包括：针对每一路鱼眼图像，对鱼眼图像划分图像区域，分别计算每个图像区域的平均灰度值，将亮度最高的图像区域的平均灰度值与每个图像区域的平均灰度值做比值，将比值结果作为相应图像区域的增益系数对相应图像区域进行亮度补偿；或者，针对每一路鱼眼图像，根据鱼眼图像对应的鱼眼镜头的响应度信息确定图像上每个像素点的响应度，将亮度最高的像素点的响应度与每个像素点的响应度做比值，将比值结果作为相应像素点的增益系数对相应像素点进行亮度补偿；

所述多路鱼眼图像之间的图像一致性处理，包括：针对多路鱼眼图像，在多路鱼眼图像的重叠区域中识别出相同画面区域，计算相同画面区域在每一路鱼眼图像中的平均灰度值，根据相同画面区域在多路鱼眼图像中的平均灰度值确定每一路鱼眼图像的增益系数，该增益系数用于将多路鱼眼图像调整为相同亮度，根据所述每一路鱼眼图像的增益系数调整相应鱼眼图像的亮度，使多路鱼眼图像的亮度相同。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述在多路鱼眼图像的重叠区域中识别出相同画面区域，计算相同画面区域在每一路鱼眼图像中的平均灰度值，根据相同画面区域在多路鱼眼图像中的平均灰度值确定每一路鱼眼图像的增益系数，包括：

在所述重叠区域中识别出多个相同画面区域，分别计算每个相同画面区域在每一路鱼眼图像中的平均灰度值，根据每个相同画面区域在多路鱼眼图像中的平均灰度值为每一路鱼眼图像确定一个增益系数，从而为每一路鱼眼图像确定出多个增益系数，将多个增益系数取平均值作为鱼眼图像的增益系数，或者使用相应的增益系数对鱼眼图像上的相应画面区域进行补偿，其余区域采用确定出的多个增益系数中的其中之一进行补偿或者采用多个增益系数的平均值进行补偿。

5.根据权利要求1或3所述的方法，其特征在于，所述响应度信息采用如下方法获取，包括：

将鱼眼镜头对均匀光源所拍摄的图像按照亮度差异进行区域划分，将每个区域的平均灰度值与亮度最高的区域的平均灰度值的比值作为该区域中心像素点的响应度，在得到所有区域的中心像素点的响应度后，采用插值算法计算出鱼眼镜头所拍摄的图像上的所有像素点的响应度，再根据每个像素点的响应度和坐标值生成鱼眼镜头的响应度信息。