[发明专利]一种测绘无人机航线规划方法及装置

权利要求书

1.一种测绘无人机航线规划方法，其特征在于，包括：

S1、获取待测绘的多边形目标区域各顶点的经纬度坐标信息，确定目标测绘区域；

S2、使用传感器采集无人机当前经纬度坐标信息、姿态数据、机头数据和坐标点气压高度，确定无人机初始位置和航向角度；

S3、获取相机的画幅大小、传感器尺寸、镜头焦距，设置旁向重叠率和地面分辨率，确定航带间距和飞行高度；

S4、根据S1获得的目标区域信息和S2获得的无人机初始位置数据，生成第一个航点经纬度坐标；根据第一个航点经纬度坐标、目标区域边界和航向角度生成第二个航点经纬度坐标；根据第二个航点经纬度坐标和S3获得的航带间距，生成第三个航点经纬度坐标，同理计算出所有能完全覆盖目标测绘区域的航点经纬度坐标；

S5、确定降落点与降落方向并生成返航航点经纬度坐标与降落航点经纬度坐标；

S6、依次连接所有航点经纬度坐标并结合S3获得的飞行高度，生成航线。

2.如权利要求1所述的测绘无人机航线规划方法，其特征在于，步骤S1在获取目标区域信息时，会根据原目标区域的边界向外延伸一定距离。

3.如权利要求1所述的测绘无人机航线规划方法，其特征在于，步骤S5还包括：在无人机降落阶段使用传感器检测风向和风速，根据环境风向和风速重新确定降落点与降落方向，并更新降落航线。

4.如权利要求1所述的测绘无人机航线规划方法，其特征在于，步骤S4还包括设置无人机的飞行速度，确定爬升点位置。

5.如权利要求1所述的测绘无人机航线规划方法，其特征在于，步骤S3中的画幅大小包括画幅宽度和画幅长度；航带间距和飞行高度是根据以下约束条件确定：

飞行高度＝地面分辨率*镜头焦距*画幅宽度/传感器宽度；

航带间隔＝(1-旁向重叠率)*地面分辨率*画幅长度。