[发明专利]一种测绘无人机航线规划方法及装置

说明书

本发明公开了一种测绘无人机航线规划方法，包括：S1、确定目标测绘区域；S2、确定无人机初始位置和航向角度；S3、确定航带间距和飞行高度；S4、根据S1获得的目标区域信息和S2获得的无人机初始位置数据，生成所有能完全覆盖目标测绘区域的航点经纬度坐标；S5、确定降落点与降落方向并生成返航航点经纬度坐标与降落航点经纬度坐标；S6、依次连接所有航点经纬度坐标并结合S3获得的飞行高度，生成航线。以及一种测绘无人机航线规划装置，包括输入端、感测模块、采集模块、计算模块、返航处理模块、航线生成模块。

技术领域

本发明涉及无人机测绘技术，尤其涉及一种测绘无人机航线规划方法及装置。

背景技术

在传统的无人机测绘工作中，通常在无人机飞行前期需要对测绘目标区域进行分析，根据测绘要求对无人机的航线进行规划，并将规划信息上传到无人机中，供无人机执行测绘任务。一般情况下，需要事先计算测绘无人机的航点信息，现有技术多依靠人工实地考察并进行计算来完成，一方面，计算比较繁琐很浪费时间且容易出现失误，导致无人机测绘工作受到影响，另一方面，受目标区域的限制比较大，目标区域为不规则的形状时，计算工作难以实施。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是：提供一种测绘无人机航线规划方法及装置，能够快速地生成高精度航点和航线，提高无人机的作业效率和灵活性。

为了解决上述技术问题，本发明采用的技术方案为：

一种测绘无人机航线规划方法，包括：

S1、输入获取待测绘的多边形目标区域各顶点的经纬度坐标信息，确定目标测绘区域；

S2、使用传感器采集无人机当前经纬度坐标信息、姿态数据、机头数据和坐标点气压高度，确定无人机初始位置和航向角度；

S3、获取相机的画幅大小、传感器尺寸、镜头焦距，设置旁向重叠率和地面分辨率，确定航带间距和飞行高度；

S4、根据S1获得的目标区域信息和S2获得的无人机初始位置数据，生成第一个航点经纬度坐标；根据第一个航点经纬度坐标、目标区域边界和航向角度生成第二个航点经纬度坐标；根据第二个航点经纬度坐标和S3获得的航带间距，生成第三个航点经纬度坐标，同理计算出所有能完全覆盖目标测绘区域的航点经纬度坐标；

S5、确定降落点与降落方向并生成返航航点经纬度坐标与降落航点经纬度坐标；

S6、依次连接所有航点经纬度坐标并结合S3获得的飞行高度，生成航线。

为解决上述问题，本发明还提供一种测绘无人机航线规划装置，包括：

输入端，用于获取待测绘的目标区域的坐标信息；

感测模块，用于感测无人机当前的状态参数和飞行环境；

采集模块，用于收集相机的拍摄参数；

计算模块，用于生成各个航点的位置信息；

返航处理模块，用于确定返航点和降落点的位置信息；

航线生成模块，用于生成最终的航线。

本发明的有益效果在于：本发明可以根据电子地图实时选择要测绘的目标区域，而不用实地测量目标区域的位置信息，可大大节省时间；目标区域可以是任意多边形，能够充分描述被测绘对象；可自动计算各个航点，快速生成精确的任务航点信息，缩短在航线规划前期的工作时间；计算模块可根据目标区域和无人机飞行参数的变化实时调整航线信息，提高无人机航线规划的灵活性。

附图说明

图1为本发明实施例一的测绘无人机航线规划方法流程示意图。

具体实施方式