[发明专利]一种多机器人协同操作模式的方法及系统

权利要求书

1.一种多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，其中：机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联，所述方法包括：

运动控制系统中的通信模块接收远程控制指令，所述远程控制指令包括至少两台DELTA机器人的位置信息；

运动控制系统解析所述远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息；

运动控制系统向至少两台DELTA机器人发送指令，触发至少两台DELTA机器人上的GNSS模块定位解析所述至少两台DELTA机器人所在的位置信息；

运动控制系统获取所述GNSS模块定位解析的位置信息，并判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息是否相匹配；

在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息相匹配后，启动运动控制系统控制DELTA机器人协同操作；

在运动控制系统控制DELTA机器人操作过程中，视觉系统构建每一台DELTA机器人下的目标追踪模型，对目标对象图像进行采集与处理；

运用图像处理的方法对每一台DELTA机器人的操作状态进行检测和识别，获得每一台DELTA机器人操作过程下的目标对象；

利用测距方法，精确定位DELTA机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测；

视觉系统根据预测及时跟踪目标对象下一个状态值。

2.如权利要求1所述的多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，所述视觉系统构建每一台DELTA机器人下的目标追踪模型，对目标对象图像进行采集与处理包括：

基于DELTA机器人工作背景结合颜色和边缘的跟踪算法建立目标追踪模型。

3.如权利要求1所述的多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，所述运用图像处理的方法对每一台DELTA机器人的操作状态进行检测和识别包括：

利用帧间差分法对每一台DELTA机器人的操作状态下的目标对象进行检测和识别。

4.如权利要求1所述的多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，所述利用测距方法，精确定位DELTA机器人与目标对象之间的距离，并对目标对象状态进行预测包括：

采用单目视觉测距方法计算出DELTA机器人与目标对象之间的距离；

再基于卡尔曼滤波算法预测目标对象的运动状态。

5.如权利要求1至4任一项所述的多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，所述视觉系统根据预测及时跟踪目标对象下一个状态值包括：

基于所述至少两台DELTA机器人之间的协同控制指令，对目标对象进行实时追踪，并基于视觉系统抓取不同DELTA机器人下的目标对象的状态值。