[发明专利]一种多机器人协同操作模式的方法及系统

说明书

本发明公开了一种多机器人协同操作模式的方法及系统，其方法包括：运动控制系统中的通信模块接收远程控制指令；运动控制系统解析所述远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息；运动控制系统向至少两台DELTA机器人发送指令；运动控制系统获取所述GNSS模块定位解析的位置信息，并判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息是否相匹配；启动运动控制系统控制DELTA机器人协同操作。通过本发明实施例，通过建立协调工作模式下的视频跟踪，基于视觉系统实现目标对象在多个DELTA机器人下协同工作模式下的视频跟踪图像。

技术领域

本发明涉及智能制造技术领域，具体涉及一种多机器人协同操作模式的方法及系统。

背景技术

随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。机器人是自动控制机器(Robot)的俗称，自动控制机器包括一切模拟人类行为或思想与模拟其他生物的机械(如机器狗，机器猫等)。狭义上对机器人的定义还有很多分类法及争议，有些电脑程序甚至也被称为机器人。在当代工业中，机器人指能自动执行任务的人造机器装置，用以取代或协助人类工作。理想中的高仿真机器人是高级整合控制论、机械电子、计算机与人工智能、材料学和仿生学的产物，目前科学界正在向此方向研究开发，但是机器人远程控制还不完善，大数据的应用还没有普及，机器人的数据采集还处于离线状态，机器人深度学习也来自于本机数据的储存。

DELTA机器人是并联机器人的一种，DELTA机器人通过外转动副驱动3条平行四边形支链，再加上中间一根旋转驱动轴，可实现其末端执行器的空间四维运动，配置视觉系统后，在电子、轻工、食品及医药等领域的分拣包装中广泛应用。

目前现有的各个厂家DELTA机器人的控制系统是采用其自身的专用机器人控制器来构建的机器人控制系统，这种采用专用控制器的控制系统系统通用性不好。一般的DELTA机器人控制系统是由运动控制系统、伺服系统、视觉跟踪系统和输送带跟踪系统组成，如图1中所示中，由于存在多个DELTA机器人协同工作，目标对象在不同DELTA机器人下不同时间内完成不同操作过程，如何实现视频跟踪过程中，而现有技术缺乏一种可行方案。且随着机器人技术的不断发展，越来越多的机器人开始替代人类执行各种任务。一般情况下，机器人与操纵者之间相隔很远或者操纵者需要实现远程操作来完成，且现有的工业机器人在远程操作作业时，如何实现远程机器人实际地址与受控机器人相一致的情况，避免操作指令误发，导致工业生产过程中的事故。

发明内容

本发明提供了一种多机器人协同操作模式的方法及系统，通过精准定位机器人来建立协调工作模式下的视频跟踪，解决了现有机器视觉协调性问题。

本发明提供了一种多机器人协同操作模式的方法，其特征在于，其中：机器人控制系统包括运动控制系统、视觉系统，所述运动控制系统与视觉系统连接，以及所述运动控制系统连接有至少两台DELTA机器人，所述运动控制系统与所述至少两台DELTA机器人之间通过EtherCAT总线串联，所述方法包括：

运动控制系统中的通信模块接收远程控制指令，所述远程控制指令包括至少两台DELTA机器人的位置信息；

运动控制系统解析所述远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息；

运动控制系统向至少两台DELTA机器人发送指令，触发至少两台DELTA机器人上的GNSS模块定位解析所述至少两台DELTA机器人所在的位置信息；

运动控制系统获取所述GNSS模块定位解析的位置信息，并判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息是否相匹配；

在判断所述GNSS模块定位解析的位置信息与远程控制指令中的至少两台DELTA机器人的位置信息相匹配后，启动运动控制系统控制DELTA机器人协同操作；