[发明专利]车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆

权利要求书

1.一种车辆自动紧急制动的控制方法，其特征在于，包括：

根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量；所述根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆相对于所述外部物体的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量，包括：根据本车辆的航向角速度确定本车辆的行驶车道是否为直道；若本车辆的行驶车道为直道，根据本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量；否则，若本车辆的行驶车道为弯道，根据本车辆的航向角速度、本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量；

根据所述横向偏移量与本车辆的横向设定范围之间的关系，确定所述外部物体是否在本车辆的行驶车道内；

若所述外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；

响应于所述制动减速度的大小大于0，根据所述制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度，包括：

根据本车辆的行驶速度、和本车辆与外部物体的相对速度之间的关系，确定所述外部物体相对于本车辆的行驶状态；

若所述外部物体静止，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、以及本车辆刹车时的安全距离，计算本车辆安全行驶所需的制动减速度；

若所述外部物体与本车辆同向行驶，识别本车辆的行驶速度是否大于所述外部物体的行使速度；若本车辆的行驶速度大于所述外部物体的行使速度，根据本车辆与外部物体的相对速度、本车辆与外部物体的相对距离、以及本车辆刹车时的安全距离，计算本车辆安全行驶所需的制动减速度；否则，若本车辆的行驶速度不大于所述外部物体的行使速度，确定本车辆相对于所述外部物体的制动减速度为0；

若所述外部物体与本车辆相向行驶，根据本车辆与外部物体的相对速度、本车辆与外部物体的相对距离、以及本车辆刹车时的安全距离，计算本车辆安全行驶所需的制动减速度。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，还包括：

若所述外部物体不在本车辆的行驶车道内，确定本车辆相对于所述外部物体的制动减速度为0。

4.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，根据所述制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作，包括：

若制动减速度的大小大于第一预设阈值，根据本车辆的行驶速度，控制本车辆基于所述制动减速度进行紧急制动；

若制动减速度的大小大于第二预设阈值、且不大于第一预设阈值，控制本车辆进行紧急报警；

若制动减速度的大小大于第三预设阈值、且不大于第二预设阈值，控制本车辆进行预测性报警；

其中，第一预设阈值、第二预设阈值、第三预设阈值的大小依次减小。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据本车辆的行驶速度，控制本车辆基于所述制动减速度进行紧急制动，包括：

识别本车辆的行驶速度是否大于预设速度值；

若本车辆的行驶速度大于预设速度值，控制本车辆以预设部分制动减速度进行紧急制动，所述预设部分制动减速度的大小小于所述制动减速度；

否则，若本车辆的行驶速度不大于预设速度值，控制本车辆以所述制动减速度进行紧急制动。

6.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，响应于所述制动减速度的大小大于0，还包括：

检测是否接收到通过本车辆的制动踏板发送的制动动作；

响应于未接收到通过本车辆的制动踏板发送的制动动作，执行所述根据所述制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作的操作。