[发明专利]车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆

说明书

本发明公开了一种车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆，其中，方法包括：根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、外部物体相对于本车辆的偏移角，确定外部物体是否在本车辆的行驶车道内；若外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；响应于制动减速度的大小大于0，根据制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。本发明可以有效可靠地避免碰撞或减轻碰撞伤害，并可以解决两车同速行驶时避撞风险，也可以有效避免不必要的影响正常驾驶的早刹情况。

技术领域

本发明涉及车辆控制技术，尤其是一种车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆。

背景技术

根据欧盟新车安全评鉴协会(euro-NCAP)的测试，自动紧急制动(AdvancedEmergency Braking，AEB)技术可以避免27％的交通事故，并且能够很大程度降低碰撞事故中人员受伤害的程度。目前，基于AEB技术的先进紧急制动系统(Advanced EmergencyBraking System，AEBS)已受到各车辆厂商、零部件供应商、研究机构的重视和研究，并且有部分产品已得到了应用推广。在AEB技术中，如何避免碰撞或减轻碰撞伤害、而又不影响正常驾驶，是最为重要的问题。

在现有技术提供的一种车辆主动防撞方法中，根据测得的车间距离是否小于设定的4个等级计算自动紧急制动减速度，触发相应的制动动作。

在实现本发明的过程中，发明人通过研究发现，上述车辆主动防撞方法至少存在以下问题：

上述车辆主动防撞方法中，仅基于车间距离计算自动紧急制动减速度的计算和触发制动动作，而未考虑两车之间的相对速度，在车间距离较小、但是本车速度小于前车速度时，也会进行紧急制动，从而出现影响正常驾驶的早刹情况，给驾驶员带来不信任而被关闭AEB，导致AEB无法被有效使用。

发明内容

本发明实施例所要解决的一个技术问题是：提供一种车辆自动紧急制动的控制方法和装置、车辆，以在不影响正常驾驶的情况下，有效避免碰撞或减轻碰撞伤害。

根据本发明实施例的一个方面，提供的一种车辆自动紧急制动的控制方法，包括：

根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，确定所述外部物体是否在本车辆的行驶车道内；

若所述外部物体在本车辆的行驶车道内，根据本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆与外部物体的相对速度、以及本车辆刹车时的安全距离，获取本车辆安全行驶所需的制动减速度；

响应于所述制动减速度的大小大于0，根据所述制动减速度与预设阈值之间的关系，控制本车辆进行相应的制动动作。

可选地，本发明上述实施例的控制方法中，所述根据本车辆的航向角速度、本车辆与外部物体的相对距离、本车辆相对于所述外部物体的偏移角，确定所述外部物体是否在本车辆的行驶车道内，包括：

根据本车辆的航向角速度确定本车辆的行驶车道是否为直道；

若本车辆的行驶车道为直道，根据本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量；

否则，若本车辆的行驶车道为弯道，根据本车辆的航向角速度、本车辆的行驶速度、本车辆与外部物体的相对距离、所述外部物体相对于本车辆的偏移角，计算所述外部物体相对于本车辆的横向偏移量；

根据所述横向偏移量与本车辆的横向设定范围之间的关系，确定所述外部物体是否在本车辆的行驶车道内。