[发明专利]飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统

权利要求书

1.一种飞行器操控方法，应用于所述飞行器端，其特征在于，包括：

接收使所述飞行器向指定方向翻转的指令；

响应所述向指定方向翻转的指令，判断飞行器前进方向是否有障碍物；

若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；

以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；

其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；

所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；

所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，

所述指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，

翻转后按照原飞行方向继续飞行；

或者，翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，

翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使所述飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，

所述接收使所述飞行器翻转的指令包括：接收使所述飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令；

所述以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转包括：响应所述指令，延期预定时间后以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转。

6.一种飞行器遥控方法，其特征在于，

遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令；

向所述飞行器发送所述向指定方向翻转的指令，以使所述飞行器判断其前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；

其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；

所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；

所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。

7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，

所述遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制所述飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。

8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，

所述遥控设备生成使所述飞行器向指定方向翻转的指令包括：遥控设备生成使所述飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。

9.一种飞行器，其特征在于，包括，

第一通信电路，用于接收使所述飞行器向指定方向翻转的指令；

处理器，用于响应所述向指定方向翻转的指令，并判断飞行器前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析所述障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择所述飞行器能够及时绕过所述障碍物的翻转控制参数；以所述翻转控制参数控制所述飞行器在预定时间翻转；其中，所述飞行器的翻转动作与所述飞行器的当前姿态叠加，所述飞行器能够借助当前姿态完成所述翻转动作；所述飞行器的翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；所述飞行器通过翻转能够降低其沿原飞行方向运动的速度、同时在翻转过程中改变飞行路径/方向，以避开障碍物。

10.根据权利要求9所述的飞行器，其特征在于，

所述向指定方向翻转的指令包括：向指定方向翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。