[发明专利]飞行器操控和遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统

说明书

本发明公开了一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统，所述操控方法应用于飞行器端，包括：接收使飞行器翻转的指令；响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的姿态叠加。通过上述方式，能够在较短时间改变飞行器的当前运动方向或状态，实现灵活避障、迅速改变航线等，简化飞行器的操控步骤，提高飞行器的机动性和观赏性。

技术领域

本发明涉及飞行器领域，特别是涉及一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统。

背景技术

近几年多旋翼飞行器的飞行竞技比赛和飞行器表演越来越受到欢迎，由此多旋翼飞行器的发展对飞行器的机动性提出了新的要求。

传统的多旋翼飞行器的飞行控制主要是俯仰、滚转、偏航以及垂直四个方向的组合运动，但是，这些组合运动的特技效果依赖于操作手的操作经验。一般而言，只有拥有相当丰富经验的操作手才能够进行特定的飞行动作。例如，飞行器想在向前飞行的时候做出快速的“变道”飞行的运动，传统的做法是飞机在向前飞的同时组合打杆左右运动，如果飞行航道之间有栅栏之类的障碍物，这种组合就需要加上额外的高度控制，这样子就比较麻烦且不容易实现。

发明内容

本发明主要解决的技术问题是提供一种飞行器的操控方法、遥控方法、飞行器、遥控设备及飞行器系统，能够实现飞行器自由翻转的全新运动方式，可以进一步提高飞行器的机动性和观赏性。

为解决上述技术问题，本发明采用的一个技术方案是：提供一种飞行器操控方法，应用于飞行器端，包括：接收使飞行器翻转的指令；响应指令以调整飞行器的动力输出，使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。

其中，接收使飞行器翻转的指令包括：接收使飞行器向指定方向翻转的指令；响应指令以使飞行器翻转包括：响应指令以使飞行器向指定方向翻转。

其中，指定方向包括指定翻转半径和/或指定翻转角。

其中，翻转后按照原飞行方向继续飞行；或者，翻转后按照不同于原飞行方向的又一指定方向飞行。

其中，翻转后获取飞行器的当前位置，并调整飞行器方向，使飞行器沿原飞行方向飞行或按照又一指定方向飞行。

其中，翻转路径由原飞行方向及指定翻转方向综合确定；或者，翻转路径由翻转半径和翻转轨迹角综合确定。

其中，接收使飞行器向指定方向翻转的指令包括：接收使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转的指令；响应指令以使飞行器向指定方向翻转包括：响应指令以使飞行器向正前方、左前方、右前方或后方翻转。

其中，接收使飞行器翻转的指令包括：接收使飞行器延期预定时间向指定方向翻转的指令；响应指令以使飞行器翻转包括：响应指令，延期预定时间后使飞行器向指定方向翻转。

其中，响应指令以使飞行器翻转包括：判断飞行器前进方向是否有障碍物；若前进方向存在障碍物，则分析障碍物与飞行器之间的距离、障碍物本身的形状结构以形成或选择飞行器能够及时绕过障碍物的翻转控制参数；以翻转控制参数控制飞行器在预定时间翻转。

为解决上述技术问题，本发明采用的另一个技术方案是：提供一种飞行器遥控方法，包括：遥控设备生成使飞行器翻转的指令；向飞行器发送指令，以使飞行器翻转；其中，飞行器的翻转动作独立于飞行器的当前姿态，或者，飞行器的翻转动作与飞行器的当前姿态叠加。

其中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令包括：接收翻转按键/触控的翻转触发指令以及当前控制飞行器飞行方向的方向指令，以生成使飞行器向指定方向翻转的指令。

其中，遥控设备生成使飞行器翻转的指令包括：遥控设备生成使飞行器翻转指定翻转半径和/或翻转角的指令。