[发明专利]一种获得场景图像的方法及设备

权利要求书

1.一种获得场景图像的方法，其特征在于，包括：

获得拍摄任务，所述拍摄任务用于指示获得第一场景的全景图像；

根据所述第一场景的地理信息，将所述拍摄任务拆分为M个子拍摄任务；其中，所述M个子拍摄任务用于表明从不同的M个拍摄视角对所述第一场景的M个场景区域进行图像拍摄，M为大于1的整数；

从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备；

指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，以获得所述第一场景的全景图像。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，从第一设备集群所包括的多个能够自主移动的设备中，确定用于对应执行所述M个子拍摄任务的M个自主拍摄设备，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能；

确定所述M个子拍摄任务中的每个子拍摄任务所需的执行要求；其中，执行要求用于表征执行对应的子拍摄任务所需的时长和/或对设备性能的最低需求；

根据子拍摄任务所需的执行要求和设备的设备性能的匹配程度，从所述多个能够自主移动的设备中确定用于执行所述M个子拍摄任务的所述M个自主拍摄设备。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能，包括：

获得所述多个能够自主移动的设备的设备性能参数，设备性能参数包括设备的拍摄性能参数、剩余动力参数和设备当前的性能稳定参数中的至少一种；

根据设备性能参数，确定每个能够自主移动的设备的设备性能。

4.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，指示所述M个自主拍摄设备移动到对应的M个目标位置并在每个目标位置对应执行所分配的子拍摄任务，包括：

根据所述M个场景区域，确定以所述M个拍摄视角进行图像拍摄所处的所述M个目标位置；

向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令，其中，任务执行指令用于指示对应的自主拍摄设备在需要的目标位置以规定的拍摄视角对所述第一场景的图像进行拍摄。

5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

从所述能够自主移动的设备中选择不属于所述M个自主拍摄设备的第二自主拍摄设备；

指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

6.如权利要求4所述的方法，其特征在于，在向所述M个自主拍摄设备均发送任务执行指令之后，所述方法还包括：

确定在预定时长内未接收所述M个自主拍摄设备中的第一自主拍摄设备发送的成功到达反馈信息，其中，所述预定时长的终止时刻早于所述拍摄任务开始执行的时刻；

获得第二自主拍摄设备所发送的代替执行任务请求，其中，所述代替执行任务请求用于请求代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务；

若所述第二自主拍摄设备不属于所述M个自主拍摄设备，则接受所述代替执行任务请求，并指示所述第二自主拍摄设备代替所述第一自主拍摄设备执行对应的子拍摄任务。

7.如权利要求1-3中任一权利要求所述的方法，其特征在于，获得所述第一场景的全景图像，包括：

获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像；其中，场景图像中包括拍摄时间、拍摄位置和拍摄角度中的至少一种图像拍摄信息；

根据至少一种图像拍摄信息，对所述多张场景图像进行拼接合成处理，以获得所述第一场景的全景图像。

8.如权利要求7所述的方法，其特征在于，在获得所述M个自主拍摄设备发送的多张场景图像之后，所述方法还包括：

根据至少一种图像拍摄信息，确定所述M个自主拍摄设备中在进行拍摄时的拍摄位置和/或拍摄角度与规定的拍摄位置和/或拍摄角度不相符的N个自主拍摄设备，N为小于等于M的整数；

向所述N个自主拍摄设备发送拍摄状态调整指令，以指示所述N个自主拍摄设备对当前的拍摄状态进行调整。