[发明专利]一种室内三维建模方法及装置

权利要求书

1.一种室内三维建模方法，其特征在于，包括：

采集无人机定位点，根据所述无人机定位点构建局部三维地图；

拍摄室内影像，根据所述室内影像生成部分可见的三维模型；

根据所述部分可见的三维模型，通过模式分类计算完整的三维模型；

根据所述完整的三维模型以及所述局部三维地图，计算行动路线；

驱动无人机自动根据所述行动路线移动，计算下一区域的三维模型。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述采集无人机定位点包括：

收集多个定位信号；

对所述多个定位信号进行降噪处理；

将多个降噪后的定位信号进行传感器融合处理，生成定位点。

3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述拍摄室内影像，根据所述室内影像生成部分可见的三维模型：

分别从一个以上的位置拍摄室内影像，生成一个以上的原始图像；

根据所述一个以上的原始图像的灰度信息及原始图像之间的几何关系，生成深度图；

通过网格重构技术，对深度图进行处理，生成部分可见的三维模型。

4.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述部分可见的三维模型，通过模式识别计算完整的三维模型包括：

提取所述局部可见部分的三维模型的特征；

调用先验信息，并将所述先验信息作为训练数据；

根据所述可见部分的三维模型的特征以及所述训练数据，通过模式分类技术，生成完整的三维模型。

5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述完整的三维模型以及所述局部三维地图，计算行动路线包括：

通过公式：

$L\left(r\right)=\underset{o\∈O}{\Σ}\underset{p\∈o}{\Σ}\left(\mathrm{\Φ}\right(p)+\frac{1}{\left|r^p\right|\left(\right|r^p|-1)}\underset{i,j\∈r^p}{\Σ}{C}_{ij}(p\left)\right)+\mathrm{\Ψ}\left(r\right)$

计算行动路线，其中，L(r)表示所述行动路线，O表示已计算出的完整的三维模型的集合，p表示完整的三维模型上的特征点，Ф(p)表示p的约束函数，r^p表示行动路线上能看到p的拍摄位置的集合，C_ij(p)表示拍摄位置i和拍摄位置j拍摄的原始图像的一致性评估函数，Ψ(r)表示路径约束函数。