[发明专利]一种室内三维建模方法及装置

说明书

技术领域

本发明属于虚拟现实领域，尤其涉及一种室内三维建模方法及装置。

背景技术

室内三维建模技术已经被广泛应用于建筑、土木工程、旅游、数字地图等领域，能够大大提高人们对室内空间的了解效率。例如，在房地产领域中，比起几张平面的照片或结构图，完整的三维仿真模型能够让客户更加真实地了解到房屋内部的整体结构和每一个细节，提高客户购房的效率和满意度。

然而传统的室内三维建模往往需要由相关专业人士使用昂贵的特殊定制的设备对室内空间进行大量的拍摄和测量，并需要通过人力手工辅助才能完成，不仅效率低下，难以快速对大量的室内建筑进行建模，而且设备和人力成本也比较高。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种室内三维建模方法及装置，旨在解决现有三维建模技术由于自动化水平低导致的建模速度慢的问题。

本发明实施例是这样实现的，一种室内三维建模方法，包括：

采集无人机定位点，根据所述无人机定位点构建局部三维地图；

拍摄室内影像，根据所述室内影像生成部分可见的三维模型；

根据所述部分可见的三维模型，通过模式分类计算完整的三维模型；

根据所述完整的三维模型以及所述局部三维地图，计算行动路线；

驱动无人机自动根据所述行动路线移动，计算下一区域的三维模型。

本发明实施例的另一目的在于提供一种室内三维建模装置，包括：

地图生成模块，用于采集无人机定位点，根据所述无人机定位点构建局部三维地图；

可见模型生成模块，用于拍摄室内影像，根据所述室内影像生成部分可见的三维模型；

局部模型生成模块，用于根据所述部分可见的三维模型，通过模式分类计算完整的三维模型；

行动路线设定模块，用于根据所述完整的三维模型以及所述局部三维地图，计算行动路线；

全局模型生成模块，用于

驱动无人机自动根据所述行动路线移动，计算下一区域的三维模型。

在本发明实施例中，通过无人机自动移动并自动测绘建模的方式，用户可以更加快速的对大量的建筑进行三维模型重构，另一方面，因为避免了人工测绘建模，从而节省了人力成本以及提高了三维建模的便捷性。

附图说明

图1是本发明实施例提供的室内三维建模方法的实现流程图；

图2是本发明实施例提供的室内三维建模方法S101的具体实现流程图；

图3是本发明实施例提供的室内三维建模方法S102的具体实现流程图；

图4是本发明实施例提供的室内三维建模方法S103的具体实现流程图；

图5是本发明实施例提供的室内三维建模装置的结构框图。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了本发明实施例提供的室内三维建模方法的实现流程，详述如下：

在S101中，采集无人机定位点，根据所述无人机定位点构建局部三维地图。

无人机在启动之后，从初始位置开始一直到建模结束的过程中，一直需要采集自身的定位点，通过这些定位点，由点到线，由线到面，由面到体可以勾画出一个无人机运动的三维空间。从构建一个很小的局部三维空间开始，随着无人机的运动，构建的三维空间逐步加大，最终会构建出一个所在房间的三维地图。

图2示出了本发明实施例提供的室内三维建模方法S101的具体实现流程，详述如下：

在S201中，收集多个定位信号。

在本发明实施例中，由于考虑到单一传感器在实际工作中会出现的定位不准的问题，以及考虑到传感器故障问题，可采用多种传感器收集定位信号。采用的传感器可以包括WIFI信号传感器、惯性测量处理器以及三维摄像头等。在资金允许的情况下，还可以安装光学雷达以代替三维摄像头。综上，本实施例中，在同一时刻，无人机通常可接收到由传感器采集到的至少两种不同的定位信号，以提高定位精准度。

在S202中，对所述多个定位信号进行降噪处理。

采集到原始定位信号一定会有噪音干扰，这种噪音会导致定位不准确，因而会影响后续的路线规划，以及建模的准确性。