[发明专利]手持云台校准方法、装置和系统

权利要求书

1.一种手持云台校准方法，其特征在于，包括：

建立移动终端与手持云台的通信连接，所述移动终端位于所述手持云台上并且所述移动终端的拍摄受所述手持云台的控制；

控制所述移动终端沿指定的位移方向发生位移运动，并通过所述通信连接实时获取所述移动终端沿指定的位移方向上发生位移运动时所述手持云台的第一马达电流值；

获取预定的第一图形界面中指定的模拟物体的指定的运动路径，所述指定的运动路径与所述指定的位移方向存在对应关系；

控制所述指定模拟物体根据所述第一马达电流值的数值变化，沿与所述指定的位移方向对应的运动路径进行模拟位移；

当所述指定模拟物体的运动到达指定的第一位置区域内时，指示所述手持云台校准完成；

其中，所述指定的位移方向包括第一位移方向和/或第二位移方向；

所述指定的运动路径包括与所述第一位移方向对应的第一运动路径，和/或与所述第二位移方向对应的第二运动路径；

所述第一马达电流值包括与所述第一位移方向对应的第一位移方向马达电流值，和/或与所述第二位移方向对应的第二位移方向马达电流值；

所述第一运动路径包括与所述第一位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向，所述第二运动路径包括与所述第二位移方向上的马达电流值对应的电流值递增方向；

所述第一运动路径和所述第二运动路径在所述第一图形界面中呈十字交叉排列，并且所述第一位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系，所述第一位置区域的中心点为所述第一运动路径和所述第二运动路径的十字交叉点。

2.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，

所述通信连接包括有线连接、蓝牙通信连接、无线网络通信连接和红外通信连接中的一种。

3.根据权利要求1所述的校准方法，其特征在于，所述指定模拟物体包括第一模拟物体和第二模拟物体，所述第一模拟物体在所述第一运动路径上进行模拟位移，所述第二模拟物体在所述第二运动路径上进行模拟位移，所述方法还包括：

当所述第一模拟物体的运动和所述第二模拟物体的模拟位移均到达所述第一位置区域内时，指示所述手持云台校准完成。

4.根据权利要求3所述的校准方法，其特征在于，所述指示所述手持云台校准完成还包括：

调整所述手持云台的配重块的位置/大小，并通过所述通信连接实时获取所述配重块的位置/大小发生变化时的所述手持云台的第二马达电流值；

获取预定的第二图形界面中指定的第三模拟物体的第三运动路径；

控制所述第三模拟物体根据所述第二马达电流值的数值变化，沿所述第三运动路径进行模拟位移；

当所述第三模拟物体到达指定的第二位置区域内时，指示所述手持云台校准完成。

5.根据权利要求4所述的校准方法，其特征在于，

所述第三模拟物体的运动路径包括与所述第二马达电流值对应的电流值递增方向；

所述第二位置区域的中心半径与预设的马达电流值的第一电流阈值之间存在映射关系。

6.根据权利要求5所述的校准方法，其特征在于，

所述第一模拟物体在所述第一运动路径的模拟位移、所述第二模拟物体在所述第二运动路径的模拟位移、所述第三模拟物体在所述第三运动路径上的模拟位移包括位移最大限定值，所述位移最大限定值与所述预设的马达电流值的第二电流阈值存在映射关系。

7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述模拟物体以第一速度匀速沿所述指定的运动路径进行所述模拟位移，当所述模拟物体沿所述指定的运动路径的模拟位移的方向发生改变时，所述方法还包括：

获取所述模拟物体的当前运动方向和下一个运动方向；

控制所述模拟物体在所述当前运动方向的运动速度以预定的第二速度递减；

当所述模拟物体在所述当前运动方向的模拟位移停止时，控制所述模拟物体以所述第一速度匀速沿所述下一个运动方向进行模拟位移。