[发明专利]用于借助摄像机构建深度图的方法

说明书

本发明涉及一种用于构建摄像机(100)的检测区域(200)的至少一个所选区域(210)的深度图的方法，其中，借助摄像机(100)指向至少一个所选区域(210)的多个彼此不同的部分区域(220，221，222)，对于每个部分区域(220，221，222)借助改变摄像机(100)焦点的设定，由相应的部分区域(220，221，222)求取深度信息，其中，在考虑该部分区域(220，221，222)的深度信息的情况下，构建深度图(400)，还涉及这样的摄像机(100)。

技术领域

本发明涉及一种用于构建摄像机的检测区域的至少一个所选区域的深度图的方法，以及用于执行该方法的摄像机、计算单元和计算机程序。

背景技术

监控摄像机用于识别可疑物件或人员，清点人数或自动地监控在摄像机检测区域内的确定的区域。在此，尤其监控索然无味的区域，例如栅栏、建筑物外表面等。然而，这样的监控摄像机的应用范围也日益扩大到公共可进入的区域，例如超市、火车站、机场等。

为了保证在这样的场景下稳健地跟踪对象(也称为Tracking)，可以校准监控摄像机。在此，典型地考虑用以下校准：其计算2D像点与3D世界点的关系，所述3D世界点的位置处于所属的基本平面上。用这些信息可以估计真实的速度和对象尺寸，以便例如可以计算摄像机图像中较稳定的对象跟踪。

一般不能够毫无困难地用所谓的单摄像机系统——也就是说固定安装的单目摄像机，如典型地用于视频监控领域那样——提取例如处于场景中的物件(例如障碍物、斜坡、阶梯、柜、放置的物件等)的广泛的深度信息。但是，这些信息附加地是有用的，以便以视频内容分析(也称VCA，代表Video Content Analysis的缩写)可以开发进一步的改善方案并且因此开发更稳健的系统。

除了静态摄像机以外，视频监控中还可以使用所谓的PTZ摄像机，其中，PTZ是Pan(摆动)，Tilt(倾斜)和Zoom(变焦)的缩写，也就是说，摆动、倾斜和变焦。这样的摄像机尽管静止地安装在一个位置上，但其摄像机系统(具有图像传感器的光学系统)是可运动的。这能够实现监控场景的不同区域的监控并且因此能够实现待监控场景的更灵活的视频监控可能性。

例如，从DE 10 2013 223 995 Al已知一种监控摄像机，借助该监控摄像机可以求取摄像机的检测区域的深度图，也就是说具有深度信息(也就是说像点与参考点、尤其与摄像机的间距)的地图。在此，使摄像机在空间中运动，以便可以从不同的视角检测该检测区域，然后由此求取深度图。

发明内容

根据本发明提出一种用于构建用于摄像机的深度图的方法，以及用于执行该方法的摄像机、计算单元和计算机程序。有利的构型是以下描述的主题。

根据本发明的方法用于构建摄像机的检测区域的至少一个所选区域的深度图。在此，检测区域可以涉及由摄像机、必要时也通过摄像机的摆动等最大可检测的或可见的区域或待监控场景。至少一个所选区域虽然也可以涉及整个检测区域，但适宜的经常是，从整个检测区域中仅选择希望进行监控的一定区域。适宜的例如可以是：仅选择人员实际上可以运动的区域。在所提出的方法中，现在借助摄像机指向(ansteuern)至少一个所选区域的多个彼此不同的部分区域。在此，“指向部分区域”应理解为将摄像机的当前的、处于摄像机视野中的区域限制到确定的、待检测的部分区域上。指向确定的部分区域例如可以在使用摄像机的孔径角和当前视角的情况下进行，该孔径角和当前视角对于所使用的摄像机一般在该摄像机的控制的范畴内是已知的。部分区域在图像处理的范畴内常常也称为所谓的瓷砖(Kacheln)。对于这些部分区域中的每个，现在借助改变摄像机的焦点设定由相应的部分区域求取深度信息，其中，然后在考虑部分区域的深度信息的情况下构建深度图。