[实用新型]机器人关节组件及具有其的机器人

权利要求书

1.一种机器人关节组件，其特征在于，包括：

臂部(10)；

驱动部(20)，设置于所述臂部(10)上；

传动部(30)，设置于所述臂部(10)上，所述驱动部(20)驱动所述传动部(30) 转动；

控制部(40)，设置于所述臂部(10)上，所述控制部(40)与所述传动部(30)相 连接，以锁止或者解锁所述传动部(30)。

2.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述控制部(40)包括：

制动器(41)，与所述传动部(30)相连接；

监测器(42)，与所述制动器(41)电连接，所述监测器(42)用以监测所述传动部 (30)的传动情况以控制所述制动器(41)锁止或者解锁所述传动部(30)。

3.根据权利要求2所述的机器人关节组件，其特征在于，所述传动部(30)包括：

同步带(31)，与所述驱动部(20)相连接，所述监测器(42)用以监测所述同步带 (31)的传动情况以控制所述制动器(41)锁止或者解锁所述传动部(30)。

4.根据权利要求3所述的机器人关节组件，其特征在于，所述传动部(30)还包括：

第一传动部(32)，所述第一传动部(32)的一端穿设于所述臂部(10)上；

从动同步带轮(33)，设置于所述第一传动部(32)上并与所述同步带(31)相连接。

5.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，所述监测器(42)为对射光电传 感器，所述同步带(31)的两侧均设置有所述对射光电传感器，当所述同步带(31)处 于非正常工作时，所述对射光电传感器发射的光线处于连通状态，此时所述第一传动部 (32)处于锁止状态。

6.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，所述传动部(30)还包括：

第二传动部(34)，所述第二传动部(34)的一端穿设于所述臂部(10)上；

连接部(35)，所述连接部(35)连接在所述第二传动部(34)的另一端上，所述连 接部(35)与所述从动同步带轮(33)位于所述臂部(10)的同侧，所述连接部(35)与 所述第一传动部(32)的远离所述从动同步带轮(33)的一端相连接；其中，所述第一传 动部(32)通过所述连接部(35)带动所述第二传动部(34)上下运动。

7.根据权利要求6所述的机器人关节组件，其特征在于，所述第二传动部(34)为花键轴， 所述花键轴的一端穿设于所述臂部(10)上，所述花键轴的另一端通过所述连接部(35) 与所述第一传动部(32)相连接。

8.根据权利要求6所述的机器人关节组件，其特征在于，所述连接部(35)为Z字形连接 板。

9.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，所述控制部(40)还包括：

支撑板(43)，设置于所述臂部(10)的与所述驱动部(20)所在一侧相对的一侧上， 所述制动器(41)设置于所述支撑板(43)上，所述制动器(41)与所述第一传动部(32) 相连接。

10.根据权利要求4所述的机器人关节组件，其特征在于，所述第一传动部(32)包括：

丝杠支撑板(311)，设置于所述臂部(10)上并位于所述从动同步带轮(33)的上 方；

轴承支撑座(312)，设置于所述丝杠支撑板(311)上；

滚珠丝杠(313)，所述滚珠丝杠(313)的一端依次穿设于所述轴承支撑座(312)、 所述从动同步带轮(33)以及所述臂部(10)上并与所述制动器(41)相连接；

丝杠螺母(314)，可活动地设置于所述滚珠丝杠(313)的另一端上。

11.根据权利要求1所述的机器人关节组件，其特征在于，所述驱动部(20)为伺服电机， 所述伺服电机上设置有主动同步带轮(21)。

12.一种机器人，包括机器人关节组件，其特征在于，所述机器人关节组件为权利要求1至 11中任一项所述的机器人关节组件。