[实用新型]机器人关节组件及具有其的机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及机器人技术领域，具体而言，涉及一种机器人关节组件及具有其的机器 人。

背景技术

同步带传动由于具有传动比准确、传动效率高、传送距离远等优点而被广泛应用于水平 多关节机器人中。水平多关节机器人移动关节的传动是通过同步带轮、同步带、滚珠丝杠以 及滚珠花键轴来实现的。移动关节的伺服电机通过同步带传动滚珠丝杠，滚珠丝杠通过丝杠 螺母传动花键轴上下移动，即通过同步带传动实现滚珠花键轴位置的控制。然而，由于同步 带因工作磨损、老化等原因而发生断裂，导致花键轴失控坠落，易于引起工件损坏、花键轴 损坏等工程事故。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种机器人关节组件及具有其的机器人，以解决现有技 术中的传动部容易坠毁发生故障的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种机器人关节组件，包括： 臂部；驱动部，设置于臂部上；传动部，设置于臂部上，驱动部驱动传动部转动；控制部， 设置于臂部上，控制部与传动部相连接，以锁止或者解锁传动部。

进一步地，控制部包括：制动器，与传动部相连接；监测器，与制动器电连接，监测器 用以监测传动部的传动情况以控制制动器锁止或者解锁传动部。

进一步地，传动部包括：同步带，与驱动部相连接，监测器用以监测同步带的传动情况 以控制制动器锁止或者解锁传动部。

进一步地，传动部还包括：第一传动部，第一传动部的一端穿设于臂部上；从动同步带 轮，设置于第一传动部上并与同步带相连接。

进一步地，监测器为对射光电传感器，同步带的两侧均设置有对射光电传感器，当同步 带处于非正常工作时，对射光电传感器发射的光线处于连通状态，此时第一传动部处于锁止 状态。

进一步地，传动部还包括：第二传动部，第二传动部的一端穿设于臂部上；连接部，连 接部连接在第二传动部的另一端上，连接部与从动同步带轮位于臂部的同侧，连接部与第一 传动部的远离从动同步带轮的一端相连接；其中，第一传动部通过连接部带动第二传动部上 下运动。

进一步地，第二传动部为花键轴，花键轴的一端穿设于臂部上，花键轴的另一端通过连 接部与第一传动部相连接。

进一步地，连接部为Z字形连接板。

进一步地，控制部还包括：支撑板，设置于臂部的与驱动部所在一侧相对的一侧上，制 动器设置于支撑板上，制动器与第一传动部相连接。

进一步地，第一传动部包括：丝杠支撑板，设置于臂部上并位于从动同步带轮的上方； 轴承支撑座，设置于丝杠支撑板上；滚珠丝杠，滚珠丝杠的一端依次穿设于轴承支撑座、从 动同步带轮以及臂部上并与制动器相连接；丝杠螺母，可活动地设置于滚珠丝杠的另一端上。

进一步地，驱动部为伺服电机，伺服电机上设置有主动同步带轮。

根据本实用新型的另一方面，提供了一种机器人，包括机器人关节组件，机器人关节组 件为上述的机器人关节组件。

应用本实用新型的技术方案，通过采用控制部对传动部的运动状态进行控制，即将传动 部的运动状态控制为锁止状态和解锁状态，当传动部处于正常工作状态时，传动部处于释放 状态，当传动部处于非正常工作状态时，传动部处于锁止状态。通过设置控制部对传动部实 现有效的控制，有效地防止传动部失控坠落，本实用新型提高了该机器人关节组件的安全性 能。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的 示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的机器人关节组件的实施例的结构示意图；以及

图2示出了图1中A处的放大示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、臂部；20、驱动部；21、主动同步带轮；30、传动部；31、同步带；311、丝杠支撑 板；312、轴承支撑座；313、滚珠丝杠；314、丝杠螺母；32、第一传动部；33、从动同步带 轮；34、第二传动部；35、连接部；40、控制部；41、制动器；42、监测器；43、支撑板。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。 下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。