[实用新型]工业机械手

说明书

技术领域

本发明涉及机械手领域，具体地说，本发明涉及一种工业机械手。

背景技术

机械手能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门，但现有的机械手结构复杂维护费用都较高。

发明内容

本发明所要解决的技术问题是提供一种结构简单且维护费用低的工业机械手。

为了解决上述技术问题，本发明所采用的技术方案是：工业机械手，包括回转液压缸，还包括升降液压缸和机械手模块，所述升降液压缸内设置活塞套筒，活塞套筒内设置花键轴，花键轴顶部设置回转液压缸，花键轴的底部套有花键套，所述回转液压缸顶部设置液压缸，液压缸的一端连接机械手模块。

优选的，所述机械手模块包括回转液压缸一和液压缸一，所述液压缸一设置在回转液压缸一的前端，液压缸一内设置弹簧，弹簧底部设置活塞，弹簧内置导向套，导向套端部连接楔块，所述液压缸外周设置杠杆手爪，杠杆手爪内侧设置手指。

优选的，所述杠杆手爪包括双峰型底座，所述双峰型底座上设置梯形凸台，双峰型底座的双峰上开孔，手爪铰接在双峰型底座的孔上，手爪的端部顶在凸台上。

优选的，所述回转液压缸右端设置右端盖，回转液压缸左端设置左端盖。

优选的，所述升降液压缸的一侧面设置位置检测器，所述位置检测器的一端连接在花键轴上。

采用本发明的技术方案，能得到以下的有益效果：

本发明的工业机械手结构简单，可以抓取货物进行360°旋转，同时水平设置的液压缸可以在水平方向平移货物，本机械手结构简单维护方便，机械手旋转部分设置的位置检测器可以防止旋转部分发生较大的偏移。

附图说明

下面对本说明书各附图所表达的内容及图中的标记作出简要的说明：

图1为机械手旋转座的结构示意图；

图2为机械手模块的结构示意图；

上述图中的标记均为：1、回转液压缸；2、位置检测器；3、升降液压缸；4、活塞套筒；5、花键轴；6、花键套；7、液压缸；8、左端盖；9、回转液压缸一；10、右端盖；11、活塞；12、液压缸一；13、弹簧；14、导向套；15、楔块；16、杠杆手爪；17、手指。

具体实施方式

下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式如所涉及的各构件的形状、构造、各部分之间的相互位置及连接关系、各部分的作用及工作原理等作进一步的详细说明。

如图1、2所示，本工业机械手，包括回转液压缸1，还包括升降液压缸3和机械手模块，升降液压缸3内设置活塞套筒4，活塞套筒4内设置花键轴5，花键轴5顶部设置回转液压缸1，花键轴5的底部套有花键套6，回转液压缸1顶部设置液压缸7，液压缸7的一端连接机械手模块。

机械手模块包括回转液压缸一9和液压缸一12，液压缸7设置在回转液压缸一9的前端，液压缸一12内设置弹簧13，弹簧13内置导向套14，弹簧13底部设置活塞11，导向套14端部连接楔块15，液压缸一12外周设置杠杆手爪16，杠杆手爪16内侧设置手指17；杠杆手爪16包括双峰型底座，双峰型底座上设置梯形凸台，双峰型底座的双峰上开孔，手爪铰接在双峰型底座的孔上，手爪的端部顶在凸台上。

回转液压缸1右端设置右端盖10，回转液压缸1左端设置左端盖8；升降液压缸3的一侧面设置位置检测器2，位置检测器2的一端连接在花键轴5上，位置检测器2可以防止花键轴5升的过高。

使用时，回转液压缸1带动整个机械手360°旋转，升降液压缸3对整个机械手进行升降，如图1所示，机械手模块安装在图1中的A处。如图2所示，液压缸一12带动杠杆手爪16运动，液压缸一12收缩时抓紧物料，液压缸一12向前伸时杠杆手爪16放开物料，液压缸一12内的弹簧13可以辅助杠杆手爪16向前伸出。

上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。