[实用新型]一种带有分布式避障报警系统的移动载体装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种新型移动载体装置。

背景技术

目前移动机器人、自主移动智能车等移动载体的应用已经 非常广泛，移动载体在移动过程中的避障及安全报警是首要解 决的问题之一。目前的方式是在移动载体上设置激光避障系 统、图像处理避障系统或超声波避障系统。激光避障与图像处 理避障系统存在成本高、结构复杂等不足。

超声波避障系统成本较低，但目前都是采用多路超声波传 感器，多路超声波传感器获取的测量信息直接送入移动载体控 制核心上进行数据处理。这种结构的缺点是多路超声波传感器 的数据处理占据了控制核心的大量硬件资源和软件资源，系统 成本较高、结构较为复杂，避障报警效果较差。

实用新型内容

针对以上技术问题，本实用新型提供一种带有分布式避障 报警系统的移动载体装置，结构简单、成本低，配置灵活，避 障效果好。

本实用新型为解决其技术问题所采用的技术方案是：

一种带有分布式避障报警系统的移动载体装置，包括装置 本体以及控制装置本体移动的控制单元，控制单元固定于装置 本体上，所述装置本体外周的前后左右位置上分别设有至少一 个超声波测距模块，装置本体上设有用于超声波测距模块输出 的信号处理得到距离方位信息的中控模块，中控模块的输入端 与超声波测距模块的输出端连接，输出端与控制单元的输入端 连接。

作为优选的实施方式，所述中控模块通过CAN总线与超 声波测距模块通讯连接。

作为优选的实施方式，所述装置本体上设有报警器，报警 器与控制单元连接。

作为优选的实施方式，所述超声波测距模块包括单片机、 多路模拟选择开关以及由单片机经多路模拟选择开关控制的 四个超声波传感器。

本实用新型的有益效果是：本实用新型采用分布式模块 化，可以简单地根据移动载体的实际大小进行模块个数的选 择，配置灵活，成本在尽可能节省的情况下也可以保证移动载 体的避障效果；中控模块起到了信息中间处理的作用，大大降 低了核心控制单元的数据处理量，降低了整个装置的硬件及软 件复杂度，数据处理更快，避障可以更及时地进行。

附图说明

下面结合附图和具体实施方式进行进一步的说明：

图1为本实用新型组成结构示意图；

图2为本实用新型的通信连接示意图。

附图说明：1-装置本体，2-控制单元，3-超声波测距模块， 4-中控模块。

具体实施方式

本实用新型的移动载体装置可以为移动机器人、自主移动 智能车等不同的设备，应用本实用新型的结构可以使得移动载 体在移动过程中具有安全避障的功能。

参照图1和图2，移动载体的主体主要由装置本体1和控 制单元2组成，装置本体1上设有移动机构，控制单元2固定 于装置本体1上，用于控制移动机构的动作，从而控制装置本 体1移动。

装置本体1外周的前后左右位置上分别设有至少一个超声 波测距模块3，装置本体1上设有用于超声波测距模块3输出 的信号处理得到距离方位信息的中控模块4，中控模块4的输 入端与超声波测距模块3的输出端连接，输出端与控制单元2 的输入端连接。一般地，中控模块4通过CAN总线与超声波 测距模块3通讯连接。

装置本体1前后左右所设置的超声波测距模块3可以确保 移动载体全方位的障碍物信息都可以及时地进行检测，实际应 用当移动载体体积较大时，每个方位上的模块3数量可以设置 为两个或以上。

超声波测距模块3包括单片机、多路模拟选择开关以及由 单片机经多路模拟选择开关控制的四个超声波传感器。