[实用新型]一种主动全向轮及移动装置

权利要求书

1.一种主动全向轮，包括轮架(1)，其特征在于，所述轮架(1)上沿圆周设置有若 干个从动轮(4)和至少一个主动轮(5)，所有所述从动轮(4)的从动轮轴之间通过万 向节(8)相互连接；所述轮架(1)上设置有中心齿轮，每个所述主动轮(5)的主动轮 轴一端通过传动轴以齿轮传动的方式与所述中心齿轮(9)啮合，另一端通过万向 节(8)连接相邻所述从动轮(4)；旋转所述中心齿轮(9)，通过所述传动轴带动所有 所述主动轮(5)旋转，进而带动所有所述从动轮(4)旋转。

2.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于，所述中心齿轮(9)通过 锥齿轮传动的方式与所有所述传动轴啮合。

3.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于，所述中心齿轮(9)垂直 设置在所述轮架(1)中心。

4.根据权利要求2所述的一种主动全向轮，其特征在于，所述轮架(1)上设置有 两个所述传动轴，分别为传动轴一(6)、传动轴二(7)，所述传动轴一(6)和传动轴 二(7)通过锥齿轮传动的方式与两个所述主动轮(5)的主动轮轴啮合。

5.根据权利要求4所述的一种主动全向轮，其特征在于，所述传动轴一(6)和传 动轴二(7)位于同一直线上。

6.根据权利要求1所述的一种主动全向轮，其特征在于，所有所述主动轮(5) 和从动轮(4)大小相同，相对所述轮架(1)中心对称设置。

7.根据权利要求1-6任一所述的一种主动全向轮，其特征在于，所述轮架(1)两 侧安装有两个侧板(2)，两个所述侧板(2)之间沿轴向设置有若干个支架(3)，每个 所述支架(3)上安装有所述从动轮(4)或主动轮(5)。

8.一种移动装置，包括底盘，其特征在于，所述底盘(10)上设置有至少一个如 上述权利要求1-7任一所述的主动全向轮。

9.根据权利要求8所述的一种移动装置，其特征在于，所述底盘(10)沿周向设 置有若干个所述主动全向轮。

10.根据权利要求8所述的一种移动装置，其特征在于，所述底盘(10)上设置有 至少两个相互平行的所述主动全向轮。