[实用新型]一种主动全向轮及移动装置

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种全向轮，特别是一种主动全向轮及移动装置。

背景技术

全向轮广泛应用于机器人、手推车、转移输送机、货运车、行李等移动装 置的结构中，现有的全向轮包括轮毂电机和从动轮，轮毂电机的外圆周处均匀 开设有3个或3个以上的轮毂齿，每两个轮毂齿之间装设有一从动轮，该从动 轮的旋转轴与轮毂外圆周的切线方向平行。

因此，现有的全向轮既能够通过轮毂电机(大轮)进行绕电机轴的轴向转动， 又能够通过从动轮(小轮)的转动实现全向轮垂直于轮毂方向实现横向运动；但是 全向轮绕电机轴的转动是通过电机轴来实现整体主动旋转，从动轮的转动却是 通过全向轮与地面接触摩擦力来被动实现转动，无法实现主动旋转。因此现有 的全向轮在应用在如机器人等移动装置上时，在对该移动装置进行纵向或横向 的姿态调整时，是通过移动装置上设置若干个相互垂直或成一定角度的全向轮， 以差速控制来实现，操作比较麻烦，控制比较复杂；如果若干个全向轮成相同 方向安装在移动装置上，则需要调整其中某几个全向轮转向角度才能实现调整， 如现有汽车轮胎转向的调整方法，调节并不方便。

实用新型内容

本实用新型的发明目的在于：针对现有技术存在的现有全向轮只能整体主 动旋转，其轮毂上的从动轮无法主动旋转而只能被动转动，带来的横移全向轮 或带有全向轮的移动装置操作麻烦、控制复杂、调节不便问题，提供一种主动 全向轮，以及应用该主动全向轮的移动装置。

为了实现上述目的，本实用新型采用的技术方案为：

一种主动全向轮，包括轮架，所述轮架上沿圆周设置有若干个从动轮和至 少一个主动轮，所有所述从动轮的从动轮轴之间通过万向节相互连接；所述轮 架上设置有中心齿轮，每个所述主动轮的主动轮轴一端通过传动轴以齿轮传动 的方式与所述中心齿轮啮合，另一端通过万向节连接相邻所述从动轮；旋转所 述中心齿轮，通过所述传动轴带动所有所述主动轮旋转，进而带动所有所述从 动轮旋转。

本实用新型所述一种主动全向轮，包括沿圆周分布的若干个从动轮和至少 一个主动轮，通过在轮架上设置中心齿轮，中心齿轮通过传动轴，以齿轮传动 的方式连接主动轮，主动轮和从动轮之间通过万向节连接，旋转中心齿轮，带 动主动轮旋转，进而带动所有的从动轮同时旋转；相对现有的全向轮的从动轮 只能在横移时实现被动旋转来说，该主动全向轮沿圆周分布的从动轮可以通过 主动轮全部实现主动旋转，即该主动全向轮不仅可以实现轴向的主动旋转运动， 而且还能够实现横向主动滑移，增大了该主动全向轮的功能，调整方便可靠。

优选地，所述中心齿轮通过锥齿轮传动的方式与所有所述传动轴啮合。

中心齿轮通过锥齿轮传动的方式与所有传动轴啮合，传动效率高。

优选地，所述中心齿轮垂直设置在所述轮架中心。

优选地，所述轮架上设置有两个所述传动轴，分别为传动轴一、传动轴二， 所述传动轴一和传动轴二通过锥齿轮传动的方式与两个所述主动轮的主动轮轴 啮合。

轮架上通过两个传动轴连接两个主动轮，每个主动轮分别与其中一半从动 轮啮合实现传动转化，相对一个主动轮对所有从动轮实现传动转化来说，增加 了传动可靠性和稳定性。

优选地，所述传动轴一和传动轴二位于同一直线上，能够将从动轮从数量 上对称连接在两个主动轮上。

优选地，所有所述主动轮和从动轮大小相同，相对所述轮架中心对称设置。

优选地，所述轮架两侧安装有两个侧板，两个所述侧板之间沿轴向设置有 若干个支架，每个所述支架上安装有所述从动轮或主动轮。

通过轮架、侧板和支架将主动轮和从动轮集成，便于加工和安装。

本实用新型还提供了一种移动装置，包括底盘，所述底盘上设置有至少一 个如上述任一所述的主动全向轮。

本实用新型所述移动装置，在底盘上设置有至少一个主动全向轮，相对于 现有的移动装置通过纵向移动或旋转轮轴实现横向移动调节来说，该移动装置 在需要横向的姿态调整时，只需要主动全向轮上的主动轮实现主动旋转，便能 够实现整个横向移动，进而实现移动装置的横向移动调节，简化了移动装置的 调节结构，操作简单，控制方便可靠。

进一步优选地，所述底盘沿周向设置有若干个所述主动全向轮，对每个主 动全向轮分别实现不同的主动轮旋转速度控制，能够实现更加复杂的横向调节。