[实用新型]一种自动取放机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机械手，具体涉及一种自动取放机械手。

背景技术

试验或加工过程中常用到圆柱状试管或试样，然而圆柱状试样的抓取和存放一般由人工来实现，工作效率较低，费时费力，而且现有的圆柱状试样夹持件结构单一，可调性差，不利于圆柱状试样的快速分拣。

实用新型内容

本实用新型的目的是为克服上述现有技术的不足，提供一种自动取放机械手，可实现圆柱状试样的快速分拣。

为实现上述目的，本实用新型采用下述技术方案：

一种自动取放机械手，包括夹紧装置、直线气缸、回转气缸和升降气缸，所述夹紧装置包括两个卡爪，所述两个卡爪夹紧时形成容纳圆柱形试样的圆环状空腔，夹紧装置与直线气缸相连接，直线气缸驱动两个卡爪夹紧或松开，直线气缸与回转气缸相连接，回转气缸驱动直线气缸摆动，回转气缸与直线气缸均设置于支撑板上，支撑板下方与升降气缸相连接。

所述夹紧装置包括连接板和摆臂，摆臂有两个，分别与连接板的一端相铰接，连接板的另一端与直线气缸相连接，每一个摆臂与一个卡爪相连接。

所述卡爪表面套有防护层，用于防止卡爪受到腐蚀，延长卡爪的使用寿命。

所述防护层由耐腐蚀材料制成。

所述防护层上设置防滑纹路，防止夹取圆柱形试样时发生打滑现象。

所述圆柱形试样放置于旋转工作台上。

本实用新型的有益效果是：夹取装置与直线气缸、回转气缸以及升降气缸的配合设计，使得夹取装置可以实现水平面内的直线运动以及回转运动，并且可以实现竖直方向的升降运动，使夹取装置的夹取位置可以实现多方位调整，更利于不同位置试样的自动夹取；夹紧装置的圆环状空腔的设计，与圆柱形试样的形状相适应，更利于圆柱形试样的夹取，使夹取更精确可靠；可实现圆柱形试样的快速夹取，便于实现自动化生产，提高工作效率。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图；

图2是图1的俯视图；

图3是夹取装置的结构示意图；

图4是摆臂的摆动状态示意图；

图5是直线气缸的结构示意图；

图中：1.圆柱形试样，2.旋转工作台，3夹取装置，3-1.卡爪，3-2.摆臂，3-3.连接板，4.直线气缸，4-1.连接座，4-2.推杆，4-3.缸体，5.回转气缸，6.支撑板，7.升降气缸。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型进一步说明。

一种自动取放机械手，如图1所示，包括夹紧装3、直线气缸4、回转气缸5和升降气缸7，如图2和图3所示，夹紧装置3包括两个卡爪3-1，两个卡爪3-1夹紧时形成容纳圆柱形试样1的圆环状空腔，夹紧装置3与直线气缸4相连接，直线气缸4驱动两个卡爪3-1夹紧或松开，直线气缸4与回转气缸5相连接，回转气缸5驱动直线气缸4摆动，回转气缸5与直线气缸4均设置于支撑板6上，支撑板6下方与升降气缸7相连接，圆柱形试样1放置于旋转工作台2上。

如图3所示，夹紧装置3包括连接板3-3和摆臂3-2，摆臂3-2有两个，分别与连接板3-3的一端相铰接，连接板3-3的另一端与直线气缸4相连接，每一个摆臂3-2与一个卡爪3-1相连接。

如图5所示，直线气缸4包括连接座4-1、推杆4-2和缸体4-3，连接座4-1与推杆4-2相固定，推杆4-2套接于缸体4-3中，推杆4-2可沿缸体4-3滑动。

如图4所示，摆臂3-2沿铰接轴与连接板3-3发生相对转动，两个摆臂3-2位置可从图4中实现位置摆动至虚线位置。

优选的，卡爪3-1表面套有防护层，用于防止卡爪3-1受到腐蚀，延长卡爪的使用寿命。

优选的，防护层由耐腐蚀材料制成。防护层上设置防滑纹路，防止夹取圆柱形试样时发生打滑现象。

回转气缸5采用单叶片回转气缸，包括动片、定片及动片封圈，动片封圈将气腔分隔成两个，一个气腔中设置有一定片，定片通过螺钉与缸体固连，另一气腔中设置有动片，动片通过螺钉与缸体固连，当回转气缸5的两腔分别通入压缩空气时，驱动动片连同气缸缸体一起转动，当升降气缸7通入压缩空气时，驱动回转气缸5、直线气缸4及夹取装置同时上移一个距离。