[实用新型]一种机器人双头内撑式夹具

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种机器人双头内撑式夹具。

背景技术

在压缩机生产行业，普遍存在劳动力密集，在物流输送与精密加工设备间 无法完成自动对接的特点。轴承工件往往是通过隔板堆叠呈多层，在实现堆叠 的轴承工件自动上料之前，工件由人工单个上料，重复劳动量大，劳动效率低。

实用新型内容

为了解决上述问题本实用新型提出了一种机器人双头内撑式夹具，在视觉 系统的引导下，高速两个三抓夹爪分别抓取工件中心，并通过升降气缸上下动 作，结合夹具整体的旋转运动，实现每次两个工件的交替夹取或放置。

本实用新型具体是通过以下技术方案来实现的：

一种机器人双头内撑式夹具，包括夹具横梁、吸盘底座、真空吸盘、升降 气缸、三爪气缸和三爪夹爪，所述夹具横梁下端固定吸盘底座，所述吸盘底座 侧壁固定真空吸盘；所述夹具横梁左右两端的下方分别都设有升降气缸，所述 升降气缸的伸缩杆在竖直方向且升降气缸的伸缩杆末端固定三爪气缸，所述三 爪气缸上安装三爪夹爪。

优选地，所述夹具横梁上设有测高行程开关。

本实用新型产生的有益效果为：该夹具配合机器视觉，完成工件的自动上 料，在降低劳动强度的同时，实现简单重复作业的无人化，完全满足后续精密 加工设备的不间断供料，代替了人工，将原有的操作工人转为设备管理人员， 显著提高了生产的稳定性，降低了设备故障时间，提高了劳动效率。

附图说明

为了更清楚地说明本实用新型实施例或现有技术中的技术方案，下面将对 实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面 描述中的附图仅仅是本实用新型的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲， 在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本实用新型的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方 案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实 施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人 员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型 保护的范围。

如图1所示一种机器人双头内撑式夹具，包括夹具横梁1、吸盘底座2、真 空吸盘3、升降气缸4、三爪气缸5和三爪夹爪6，所述夹具横梁1下端固定吸 盘底座2，所述吸盘底座侧壁固定真空吸盘3；所述夹具横梁1左右两端的下方 分别都设有升降气缸4，所述升降气缸4的伸缩杆在竖直方向且升降气缸4的伸 缩杆末端固定三爪气缸5，所述三爪气缸5上安装三爪夹爪6，所述夹具横梁1 上设有测高行程开关7。

本实用新型的工作原理为：本夹具通过夹具横梁1安装在机器人的终端法 兰上，当工件物料小车经物流系统输送至本工位并完成定位后，机器人自动切 换夹具姿态，将测高行程开关转为向下触碰工件隔板，当开关输出信号后，机 器人控制系统根据自身坐标系计算，反馈为隔板的实际高度，真空吸盘用于吸 附轴承工件逐层之间的隔板。开始在视觉系统的引导下，三爪气缸5开启操作 三爪夹爪6高速抓取工件中心，并通过升降气缸4上下动作，结合夹具本体的 旋转运动，实现两个三爪夹爪分别对两个工件的交替夹取。随后机器人切换夹 具姿势，翻转180度，将工件放置到专用的无动力滑道上，完成一次工作循环。 其中，升降气缸用于双头夹具工作时，两个夹爪的高低切换。以保证其中一个 三爪夹爪伸出抓取工件时，另一侧的三爪夹爪处于缩回状态，避免扰动其它工 件。

以上所述仅为本实用新型的较佳实施例而已，并不用以限制本实用新型， 凡在本实用新型的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均 应包含在本实用新型的保护范围之内。