[实用新型]用于自动化控制系统的机械手

说明书

技术领域

本实用新型涉及机械手，具体为一种用于自动化控制系统的机械手。

背景技术

机械手是在机械化、自动化生产过程中发展起来的一种新型装置。在现代生产过程中，机械手被广泛的运用于自动生产线中，机械人的研制和生产已成为高技术领域内，迅速发展起来的一门新兴的技术，它更加促进了机械手的发展，使得机械手能更好地实现与机械化和自动化的有机结合。机械手虽然还不如人手那样灵活，但它具有能不断重复工作和劳动，不知疲劳，不怕危险，抓举重物的力量比人手力大的特点，因此，机械手已受到许多部门的重视，并越来越广泛地得到了应用。

机械手在使用过程中需要将物件快速准确的放置在相应的位置，传统机械手在使用过程中存在以下问题：1、传统机械手在拾取物件的过程中，容易造成物件的滑落，物件的滑落一方面可能造成物件本身的损坏，另一方面还可能造成设备的损坏。2、传统机械手在使用过程中只能拾取一定规格的物件，当需要拾取的物件规格变化时，此时需要更换机械手，这将造成机械手的通用性较差。

实用新型内容

本实用新型意在提供一种用于自动化控制系统的机械手，以解决机械手通用性较差的问题。

本方案中的用于自动化控制系统的机械手，包括机械手支架、位于机械手支架内的动力装置和可在动力装置的作用下往复运动的连杆，连杆处对称设有左连接杆和右连接杆，左连接杆和右连接杆之间设有压簧，左连接杆处还铰接有左机械手臂，右连接杆处还铰接有右机械手臂，右机械手臂上开设有通孔，左机械手臂包括光滑段和螺纹段，螺纹段穿过通孔，螺纹段与右机械手臂配合处设有锁紧螺母，左连接杆、右连接杆、左机械手臂和右机械手臂形成拾取物件的中空结构。

本方案的原理是：机械手在使用时呈水平放置状态，当机械手在拾取物件时，在压簧的作用下，右机械手臂将与锁紧螺母相抵，此时将物件放置在中空结构内，在动力装置的作用下，连杆带动左连接杆和右连接杆共同向物件所在的相反方向运动，与左连接杆铰接的左机械手臂和与右连接杆铰接的右机械手臂从两个方向共同夹紧物件，进而将物件送到指定的位置。

当拾取的物件尺寸发生变化时，调节锁紧螺母在左机械手臂螺纹段的位置，此时在压簧的作用下，右机械手臂将与锁紧螺母相抵，放置物件的中空结构的大小就会变化，因此本结构的机械手能满足不同尺寸物件的拾取需要。

本方案的效果是：通过在右机械手臂上开设通孔，并在左机械手臂上设置螺纹段，调节左机械手臂上锁紧螺母在螺纹段的位置，即可实现放置物件的中空结构的大小，从而满足不同尺寸物件的拾取需要，故本方案的机械手通用性好。

进一步，动力装置为电磁块，电磁块上开设有第一凹槽和第一卡槽，第一卡槽内设有第一励磁线圈，连杆包括连杆小部和连杆大部，连杆大部伸入所述第一凹槽内，连杆大部开设有第二卡槽，第二卡槽内设有第二励磁线圈，第一励磁线圈和第二励磁线圈通电后，电磁块和连杆大部之间能产生相对的作用力，该作用力可实现连杆水平方向的往复运动。

进一步，左连杆与左机械手臂采用销轴进行铰接，右连杆与右机械手臂采用销轴进行铰接，销轴连接的方式结构简单且工作性能可靠。

附图说明

图1为本实用新型实施例的结构示意图。

具体实施方式

下面通过具体实施方式对本实用新型作进一步详细的说明：

说明书附图中的附图标记包括：机械手支架1、电磁块2、第一励磁线圈3、连杆4、第二励磁线圈5、左连接杆6、右连接杆7、压簧8、左机械手臂9、右机械手臂10、锁紧螺母11。

实施例基本如附图1所示：用于自动化控制系统的机械手，包括机械手支架1，在机械手支架1内设有电磁块2，在电磁块2的左侧开设有第一凹槽和第一卡槽，在第一卡槽内设有第一励磁线圈3，本实施例中第一励磁线圈3为直流励磁线圈，直流励磁线圈较交流励磁线圈的噪声、脉动小，工作性能稳定可靠。

在电磁块2的第一凹槽设有与电磁块滑动连接的连杆4，连杆4包括在右的连杆大部和在左的连杆小部，在连杆大部的右侧开设有第二卡槽，在第二卡槽内设有第二励磁线圈5，第二励磁线圈5也为直流励磁线圈，在连杆小部的左侧开设有螺纹孔，在螺纹孔处通过螺钉连接有左连接杆6和右连接杆7，在左连接杆6和右连接杆7之间设置有压簧8，压簧8上端与左连接杆6连接，拉簧8下端与右连接杆7连接。

在左连接杆6处还设有左机械手臂9，左连接杆6与左机械手臂9采用销轴进行铰接，左机械手臂9与左连接杆6铰接的一端为圆弧端，左机械手臂9包括光滑段和螺纹段。