[实用新型]一字排列多旋翼直升机

说明书

技术领域

本实用新型涉及多旋翼无人机，具体是一种一字排列多旋翼直升机。

背景技术

多旋翼无人机以其飞行控制性优良、可在任意空间点悬停、起降无需场地支持等特点，被各行业广泛应用于航拍、植保、监控等众多领域。在现有技术条件下，多旋翼无人机普遍采用多机臂环绕中心机架、各机臂呈放射状布置的结构形式。然而实践表明，现有多旋翼无人机由于自身结构所限，普遍存在结构复杂、机身自重大、滞空时间短的问题，由此严重影响飞行性能。基于此，有必要发明一种全新的多旋翼无人机，以解决现有多旋翼无人机存在的上述问题。

发明内容

本实用新型为了解决现有多旋翼无人机结构复杂、机身自重大、滞空时间短的问题，提供了一种一字排列多旋翼直升机。

本实用新型是采用如下技术方案实现的：

一字排列多旋翼直升机，包括机架部分、机身部分、机载设备部分；

所述机架部分包括滑撬、立柱、横梁、上层平台、中层平台、下层平台；滑撬的数目为两根；两根滑撬呈前后平行排列；立柱的数目为四根；四根立柱相互平行，且四根立柱呈矩形排列；四根立柱的下端分别垂直固定于两根滑撬的左部和右部；横梁的数目为两根；两根横梁呈左右平行排列；两根横梁的前端和后端分别垂直固定于四根立柱的上端；上层平台、中层平台、下层平台自上而下平行排列；上层平台的下表面左部和下表面右部分别固定于两根横梁的中部；中层平台的四个角部分别固定于四根立柱的中部；下层平台的四个角部分别固定于四根立柱的下部；

所述机身部分包括主臂、同轴旋转关节、转向臂、舵机、升力电机、升力螺旋桨、转向电机、转向螺旋桨；主臂与两根横梁相互垂直，且主臂的中部固定于上层平台的下表面中部；同轴旋转关节的数目为两个；转向臂的数目为两根；两根转向臂的尾端分别通过两个同轴旋转关节与主臂的左端和右端同轴连接；舵机的数目为两台；两台舵机分别安装于主臂的左端和右端，且两台舵机的输出轴分别与两个同轴旋转关节连接；升力电机的数目为两台；两台升力电机分别安装于主臂的左部上侧面和右部上侧面，且两台升力电机的轴线均与主臂的轴线垂直相交；升力螺旋桨的数目为两个；两个升力螺旋桨分别与两台升力电机的输出轴连接；转向电机的数目为两台；两台转向电机分别安装于两根转向臂的首端侧面，且两台转向电机的轴线分别与两根转向臂的轴线垂直相交；转向螺旋桨的数目为两个；两个转向螺旋桨分别与两台转向电机的输出轴连接；

所述机载设备部分包括动力电池、电子设备仓、任务载荷；动力电池安装于上层平台的上表面；动力电池的供电输出端分别与两台舵机的供电输入端、两台升力电机的供电输入端、两台转向电机的供电输入端连接；电子设备仓安装于中层平台的上表面；任务载荷安装于下层平台的上表面。

工作时，电子设备仓的内腔安装有飞控系统，且飞控系统的控制输出端分别与两台舵机的控制输入端、两台升力电机的控制输入端、两台转向电机的控制输入端连接。具体工作过程如下：地面人员向飞控系统发送遥控信号，飞控系统根据接收到的遥控信号分别控制两台舵机、两台升力电机、两台转向电机进行旋转。控制方式包括：一、两台舵机分别驱动两个同轴旋转关节转动一定角度，两个同轴旋转关节由此分别带动两根转向臂围绕主臂的轴线转动一定角度，两根转向臂由此分别带动两台转向电机和两个转向螺旋桨围绕主臂的轴线转动一定角度。二、两台升力电机分别驱动两个升力螺旋桨进行同向旋转，两个升力螺旋桨由此提供竖直升力。三、两台转向电机分别驱动两个转向螺旋桨进行同向旋转或反向差动旋转，两个转向螺旋桨由此一方面提供水平推进力，另一方面提供竖直升力。在竖直升力和水平推进力的共同作用下，直升机即可实现各种飞行动作（例如前进、后退、左右转向、原地转向等）。

基于上述过程，与现有多旋翼无人机相比，本实用新型所述的一字排列多旋翼直升机通过采用一字排列的结构形式，一方面有效简化了结构、有效减小了机身自重，另一方面有效延长了滞空时间，由此显著提高了飞行性能。

本实用新型结构合理、设计巧妙，有效解决了现有多旋翼无人机结构复杂、机身自重大、滞空时间短的问题，适用于航拍、植保、监控等领域。

附图说明

图1是本实用新型的结构示意图。

图2是图1的俯视图。

图中：11-滑撬，12-立柱，13-横梁，14-上层平台，15-中层平台，16-下层平台，21-主臂，22-同轴旋转关节，23-转向臂，24-舵机，25-升力电机，26-升力螺旋桨，27-转向电机，28-转向螺旋桨，31-动力电池，32-电子设备仓，33-任务载荷。