[实用新型]种机械手的传动装置及其三轴注塑机械手

权利要求书

1.一种机械手的传动装置，包括轴向臂（1）、承力板（2）、传动单元（3）、滑动平台（4），所述轴向臂（1）沿直角坐标体系设置，所述承力板（2）固定设置在轴向臂（1）上，所述承力板（2）包括初始端固定件（5）、终点端固定件（6）和滑动轨道（7），所述初始端固定件（5）和终点端固定件（6）分布设置于所述承力板（2）轴向方向上的初始端和终点端，所述滑动轨道设置于所述初始端固定件（5）和终点端固定件（6）中间，所述滑动平台（4）设置在所述滑动轨道（7）上，所述滑动平台（4）的底部具有滑轨扣（8），通过所述滑轨扣（8）与所述滑动轨道（7）相连接，其特征在于：所述滑动平台（4）上具有连接块（9），所述传动单元（3）包括伺服电机（31）、同步带（32）、同步带主动轮（33）、同步带被动轮（34），所述伺服电机（31）和同步带（32）分布于所述连接块（9）的两侧，分布方向与轴向垂直，所述伺服电机（31）固定设置在所述连接块（9）的一侧上，所述伺服电机（31）的转轴穿过所述连接块（9）延伸到所述连接块（9）的另一侧，所述同步带主动轮（33）与所述伺服电机（31）的转轴固定，所述同步带被动轮（34）的轮轴设置在所述连接块（9）上，与所述同步带主动轮（33）同侧，所述同步带被动轮（34）通过轴承（35）与所述轮轴连接，所述同步带主动轮（33）和同步带被动轮（34）的轴线平行且呈对角线分布，所述同步带（32）开环后的一端与所述初始端固定件（5）连接且与所述同步带主动轮（33）的轴线水平，所述同步带（32）的另一端依次绕过所述同步带主动轮（33）和同步带被动轮（34），与所述终点端固定件（6）连接且所述同步带被动轮（34）的轴线水平。

2.根据权利要求1所述的一种机械手的传动装置，其特征在于：所述终点端固定件（6）和所述同步带（32）之间设置张紧机构（10）。

3.根据权利要求2所述的一种机械手的传动装置，其特征在于：所述张紧机构（10）为张紧轮（11)，在终点端固定件（6）上安装支撑架（18），所述张紧轮（11）靠压在所述同步带（32）上，所述支撑架（18）上设置调整所述张紧轮（11）角度的调整杆（19）。

4.根据权利要求1所述的一种机械手的传动装置，其特征在于：所述伺服电机（31）与行星减速器（12）连接，所述行星减速器（12）输出轴与所述伺服电机（31）输入轴同心度一致，所述同步带主动轮（33）与所述行星减速器的输出轴固定。

5.一种三轴注塑机械手，包括用于支撑X轴、Y轴和Z轴轴臂的基座（13），用于接收和发出信号的阀门控制箱（14），拖链（15）一端连接所述阀门控制箱（14），另一端连接X轴、Y轴和Z轴的伺服电机（31），其特征在于：在X轴、Y轴和Z轴上设置如权利要求1至4任一权利要求所述的传动装置，X轴的轴向臂（1）设置在所述基座（13）上，Y轴的轴向臂（1）设置在X轴的连接块（9）上，Z轴的轴向臂（1）设置在Y轴的连接块（9）上，Z轴的连接块（9）上设置夹持部件（16）。

6.根据权利要求5所述的一种三轴注塑机械手，其特征在于：所述夹持部件为夹子或吸盘（17）。