[实用新型]种机械手的传动装置及其三轴注塑机械手

说明书

技术领域

　　本实用新型属于注塑机自动化控制技术领域，涉及一种机械手的传动装置及其新型注塑机械手，特别是一种开环静止同步带的传动装置及应用该传动装置的注塑机械手。

背景技术

注塑机械手是为注塑生产自动化专门配备的机械，对其进行自动控制能够模仿人体上肢的部分功能，按照预定要求输送制品或操持工具进行生产操作，可以减轻繁重的体力劳动、改善劳动条件和安全生产。

采用丝杠传动方式的机械手，钢性较好，可以传递较大扭力，位置准确，但是在频繁换向时容易产生冲击振动，作业噪声大；作为上述传动方式的改进，采用滚珠丝杠代替普通丝杠，滚珠丝杠与丝母无间隙，直线运动时精度较高，尤其在频繁换向时无需间隙补偿，但是滚珠丝杠丝母间摩擦力很小，滚珠丝杠与电机连接时中间必须加装联轴器以达到柔性连接，因此机械手结构相对复杂，设备价格较高，企业成本增加。

实用新型内容

本实用新型所要解决的技术问题是提供一种机械手的传动装置，该传动装置采用了同步带传动方式，所述同步带开环后固定在运动轴的两端，同步带静止不动，同步轮直接与电机出力轴连接，同步轮设置在滑动平台上，滑动平台可以沿同步带进行移动。

为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：

一种机械手的传动装置，包括轴向臂、承力板、传动单元、滑动平台，所述轴向臂沿直角坐标体系设置，所述承力板固定设置在轴向臂上，所述承力板包括初始端固定件、终点端固定件和滑动轨道，所述初始端固定件和终点端固定件分布设置于所述承力板轴向方向上的初始端和终点端，所述滑动轨道设置于所述初始端固定件和终点端固定件中间，所述滑动平台设置在所述滑动轨道上，所述滑动平台的底部具有滑轨扣，通过所述滑轨扣与所述滑动轨道相连接，其特征在于：所述滑动平台上具有连接块，所述传动单元包括伺服电机、同步带、同步带主动轮、同步带被动轮，所述伺服电机和同步带分布于所述连接块的两侧，分布方向与轴向垂直，所述伺服电机固定设置在所述连接块的一侧上，所述伺服电机的转轴穿过所述连接块延伸到所述连接块的另一侧，所述同步带主动轮与所述伺服电机的转轴固定，所述同步带被动轮的轮轴设置在所述连接块上，与所述同步带主动轮同侧，所述同步带被动轮通过轴承与所述轮轴连接，所述同步带主动轮和同步带被动轮的轴线平行且呈对角线分布，所述同步带开环后的一端与所述初始端固定件连接且与所述同步带主动轮的轴线水平，所述同步带的另一端依次绕过所述同步带主动轮和同步带被动轮，与所述终点端固定件连接且所述同步带被动轮的轴线水平。

构成上述一种机械手的传动装置的附加技术特征还包括：

——所述终点端固定件和所述同步带之间设置张紧机构；

——所述张紧机构为张紧轮，在终点端固定件上安装支撑架，所述张紧轮靠压在所述同步带上，所述支撑架上设置调整所述张紧轮角度的调整杆；

——所述伺服电机与行星减速器连接，所述行星减速器输出轴与所述伺服电机输入轴同心度一致，所述同步带主动轮与所述行星减速器的输出轴固定。

本实用新型还请求保护一种应用该传动装置的注塑机械手，其技术方案为：

一种三轴注塑机械手，包括用于支撑X轴、Y轴和Z轴轴臂的基座，用于接收和发出信号的阀门控制箱，拖链一端连接所述阀门控制箱，另一端连接X轴、Y轴和Z轴的伺服电机，其特征在于：在X轴、Y轴和Z轴上设置上面所述的机械手的传动装置，其中X轴的轴向臂设置在所述基座上，Y轴的轴向臂设置在X轴的连接块上，Z轴的轴向臂设置在Y轴的连接块上，Z轴的连接块上设置夹持部件。

构成上述一种新型三轴注塑机械手的附加技术特征还包括：

——所述夹持部件为吸盘或夹子。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是：同步带开环固定于运行轴的两端，同步带静止不动，同步轮设置在滑动平台的连接块上，滑动平台沿同步带在滑动轨道上运行，同步带开环单程设计节省了空间，降低了设备成本，还具有结构简单，传动平稳，价格低廉和缓冲吸振等优点。同时连接块具有多个端口，可以连接其他轴向臂或机械手的夹持部件，实现了机械手的多轴向扩展，增加了机械手的功能，提高了生产效率。

附图说明

图1是本实用新型传动装置结构示意图；

图2是本实用三轴注塑机械手结构示意图。

具体实施方式

为使本实用新型实现的技术手段、创作特征、达成目的与功效易于明白了解，下面结合附图和具体实施方式，进一步阐述本实用新型。