[实用新型]大工作空间球面两自由度机器人关节

权利要求书

1.一种大工作空间球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动 支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过下转动副连接，下连 杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过上转 动副连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每 条运动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链 之间通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线 重合，耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心连杆 连接形成的四个转动副的轴线重合；所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交 于一点，且该点即为机器人关节的转动中心。

2.一种大工作空间球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的四条运动支链，其特征在于：四条运动支链结构相同，每条运动 支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面副连接，下连杆 另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过球面副 连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运 动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链之间 通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合， 耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心连杆连接形 成的四个转动副的轴线重合；所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为机器人关节的转动中心。

3.一种大工作空间球面两自由度机器人关节，其有定平台、动平台，连接 动、定平台的四条运动支链，其特征在于：第一运动支链与第二运动支链结构 相同，两条运动支链均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过球面 副连接，下连杆另一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动 平台通过球面副连接；第三运动支链与第四运动支链结构相同，两条运动支链 均由下连杆和上连杆组成，下连杆一端与定平台通过下转动副连接，下连杆另 一端与上连杆一端通过中间转动副连接，上连杆另一端与动平台通过上转动副 连接；四条运动支链之间通过四条耦合连杆和一条中心连杆相互连接，每条运 动支链与中心连杆之间均由一条耦合连杆连接，耦合连杆一端与运动支链之间 通过转动副连接，且该转动副轴线与被连接运动支链中的中间转动副轴线重合， 耦合连杆另一端与中心连杆通过转动副连接，四条耦合连杆与中心连杆连接形 成的四个转动副的轴线重合；所述机器人关节中所有转动副的轴线汇交于一点， 且该点即为机器人关节的转动中心。