[实用新型]一种击球装置有效
申请号: | 201620741874.7 | 申请日: | 2016-07-14 |
公开(公告)号: | CN206152330U | 公开(公告)日: | 2017-05-10 |
发明(设计)人: | 熊蓉;李文华;李彦举 | 申请(专利权)人: | 苏州南江乐博机器人有限公司 |
主分类号: | A63H13/04 | 分类号: | A63H13/04;A63H29/22;A63H31/08 |
代理公司: | 杭州中成专利事务所有限公司33212 | 代理人: | 唐银益,李亦慈 |
地址: | 215300 江苏省苏*** | 国省代码: | 江苏;32 |
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摘要: | |||
搜索关键词: | 一种 击球 装置 | ||
技术领域
本实用新型属于机器人领域,具体地说,是一种足球机器人的击球装置。
背景技术
机器人世界杯(RoboCup)是一个国际合作项目,为促进人工智能、机器人和相关领域。它为人工智能机器人研究提供了广泛的技术标准问题,能够被综合和检验。该机器人项目的最终目标是:到2050年,开发完全自主仿人机器人队,能赢得对人类足球世界冠军队。为了真正作为一个团队进行机器人足球比赛,必须包含各种技术,包括:智能体自主设计、多智能体协作、策略获取、实时推理、机器人和传感器融合。本实用新型涉及机器人世界杯中的小型组足球比赛。
小型组比赛规则中规定机器人的尺寸为直径小于18厘米,高度小于15厘米。机器人需要完成运动、平射、挑球等动作。因体积限制并需容纳包括电路板、电池等其余组件,对整个机器人的机械设计提出了较高的要求,并因其比赛目的,还需追求其运动、吸球、平射、挑射的性能。故其机械设计的集成性。
本实用新型提供一种体积小且功能完善的足球机器人,可实现全向移动、吸球、平射、挑射等动作,并且集成度较高,结构紧凑,有效利用空间。
实用新型内容
本实用新型依据上述目的,提供了一种集运动、吸球、平射、挑射的性能为一体的击球装置。
本实用新型是通过以下技术方案来实现的:
本实用新型公开了一种击球装置,所述的击球装置包括挑射击球机构和平射击球机构,或包括挑射击球机构和控球机构,或包括平射击球机构和控球机构,或包括挑射击球机构和平射击球机构和控球机构,所述的控球机构和平射击球机构均固定于下板,挑射击球机构包括固定于上板的挑射拉杆组件和固定于下板的挑射铲组件,挑射拉杆组件与挑射铲组件通过凹槽架活动连接,平射击球机构的击球端来回穿梭于挑射铲组件形成的击球口,上板与下板之间平行设置。
作为进一步地改进,本实用新型所述的挑射拉杆组件包括安装于上板的电磁线圈A、击球组件A、给击球组件A提供回复弹力的弹力组件A,挑射铲组件包括挑射铲、位于挑射铲两侧对称设置的导杆、连接两侧导杆的导杆连接杆,凹槽架固定于导杆连接杆上,导杆通过转轴设置于机架上,机架活动连接于下板上,击球组件A通过凹槽架与挑射铲活动连接,击球组件A包括具有磁性的第一导向部,第一导向部受电磁线圈A磁力作用带动击球组件向后拉动凹槽架,带动挑射铲作挑射运动。
作为进一步地改进,本实用新型所述的凹槽架是对称的U型凹槽,第一导向部的一端位于对称的U型凹槽之间,并通过触动杆卡接于凹槽架上,凸起的触动杆嵌入U型凹槽中。
作为进一步地改进,本实用新型所述击球组件还包括设置于第一导向部一端的触动杆,及连接于第一导向部另一端的第二导向部,电磁线圈A包括导向孔A,第一导向部与第二导向部穿于导向孔A内,与电磁线圈前后滑动连接。
作为进一步地改进,本实用新型所述的挑射击球机构还包括第一限位块和第二限位块,第一限位块设置于第一导向部上,位于凹槽架与电磁线圈A之间段,第一限位块通过上板设置的限位凹槽限位,第二限位块设置于第二导向部上,非连接第一导向部的尾端,第二限位块的宽度大于导向孔A的孔径。
作为进一步地改进,本实用新型所述的控球机构包括控球电机、控球摩擦杆、与控球电机的电机轴固定的第一传动齿轮、与控球摩擦杆的中轴固定的第二传动齿轮,第一传动齿轮与第二传动齿轮啮合,控球机构通过转轴固定于机架上,控球摩擦杆、下板、导杆连接杆与机架之间形成控球口。
作为进一步地改进,本实用新型所述的平射击球机构包括电磁线圈B、击球组件B,以及给击球组件B提供回复弹力的弹力组件B,击球组件B包括具有磁性的第三导向部与第三导向部相连的第四导向部和与第四导向部相连的击球端,第三导向部受电磁线圈B磁力作用带动击球组件B向前作击球运动。
作为进一步地改进,本实用新型所述电磁线圈B包括导向孔B,第三导向部与第四导向部穿于导向孔B内,与电磁线圈B前后滑动连接,第三导向部向着第四导向部的那端位于导向孔B内或者位于导向孔B外靠近导向孔后侧、能受电磁线圈B磁力影响的位置。
作为进一步地改进,本实用新型所述击球端的宽度大于导向孔B的孔径,第三导向部上,非连接第四导向部的尾端设置有第三限位块,第三限位块宽度大于导向孔B的孔径,控球摩擦杆、下板、导杆连接杆与机架之间形成平射击球机构的击球口,平射击球机构的击球端来回穿梭于击球口。
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