[实用新型]智能球体农田机器人

权利要求书

1.一种智能球体农田机器人，其特征在于：包括主传动轴、支撑轴、连接件、直齿轮传动轮系、直齿-锥齿轮传动轮系、用于驱动机器人行进的第一步进电机、用于驱动机器人转向的第二步进电机，以及一个球形壳体，所述主传动轴、支撑轴、连接件、直齿轮传动轮系、直齿-锥齿轮传动轮系、用于驱动机器人行进的第一步进电机、用于驱动机器人转向的第二步进电机均设置在球形壳体内部；

主传动轴通过轴承可旋转的水平设置在连接件中，第一步进电机和第二步进电机分别固定在主传动轴的两端；

所述支撑轴由完全相同的两个光轴组成，两个光轴成一直线竖直设置，光轴相邻的两端通过轴承可旋转的固定在连接件的上下两端；光轴另外两端分别与球壳进行刚性连接，将整套驱动支撑起来；

所述直齿轮传动轮系包括相互啮合的第一直齿轮和第二直齿轮，其中，第一直齿轮固定在第一步进电机的输出轴上，第二直齿轮通过轴承可旋转的设置在主传动轴上，且第二直齿轮与连接件固定连接；

所述直齿-锥齿轮传动轮系包括第三直齿轮、与第三直齿轮相啮合的第四直齿轮、第一锥齿轮、与第一锥齿轮相啮合的第二锥齿轮，其中，第三直齿轮固定在第二步进电机的输出轴上，第四直齿轮和第一锥齿轮通过轴承同步设置在主传动轴上，第二锥齿轮固定在支撑轴上；

在智能球体农田机器人的球形壳体内还设置有温湿度检测单元、GPS定位单元、电源模块单元、无线数据传输单元、步进电机驱动单元、核心控制单元，所述核心控制单元分别与连接温湿度检测单元、GPS定位单元、电源模块单元、无线数据传输单元、步进电机驱动单元连接。

2.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：第一直齿轮7和第二直齿轮8具有相同的模数1.5，齿数分别是20和40，传动比为1:2；第三直齿轮9和第四直齿轮10具有相同的模数1.5，齿数分别是20和40，传动比为1:2；第一锥齿轮11和第二锥齿轮12具有相同的模数1.5，齿数分别为20，40，传动比也为1：2。

3.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：采用STC15F2K61S2单片机作为核心控制单元。

4.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：所述无线数据传输单元采用无线通用芯片NRF2401。

5.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：所述温湿度检测单元采用DHT11数字温湿度传感器。

6.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：所述GPS定位单元采用ATK-NEO-6M-V2.3GPS定位模块。

7.根据权利要求1所述的智能球体农田机器人，其特征在于：步进电机驱动单元采用A4988电机驱动模块。