[实用新型]一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅

权利要求书

1.一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅，包括机架（1）、前车轮A（2）、前车轮a（3）、后车轮B（4）、后车轮b（5）、座椅（6）、座椅（6）上的踏脚板（7）和摇控杆（8）、电池组（9），其特征在于，所述的前车轮A（2）、前车轮a（3）、后车轮B（4）、后车轮b（5）分别由前轮毂电机A（10）、前轮毂电机a（11）、后轮毂电机B（12）、后轮毂电机b（13）独立驱动，前轮毂电机A（10）、前轮毂电机a（11）、后轮毂电机B（12）、后轮毂电机b（13）分别对应装有编码器A（14）、编码器a（15）、编码器B（16）、编码器b（17）；机架（1）上设有能增加前车轮A（2）、前车轮a（3）与后车轮B（4）、后车轮b（5）之间前后间距的车轮展开收拢机构（18）；机架（1）、座椅（6）上装有能自动调整座椅（6）水平位置的座椅水平自动调整机构（19）；所述的车轮展开收拢机构（18）是在机架（1）的前端和后端各设有一高度在10公分以上的能围绕机架（1）旋转的前车轮架（20）和后车轮架（21），前车轮架（20）下端二侧分别安装前轮毂电机A（10）和前轮毂电机a（11），后车轮架（21）下端二侧分别安装后轮毂电机B（12）、后轮毂电机b（13），前车轮架（20）和后车轮架（21）之间装有能增加前车轮A（2）、前车轮a（3）与后车轮B（4）、后车轮b（5）之间轮间距的电机推杆A（22）；所述的摇控杆（8）、电池组（9）、前轮毂电机A（10）、前轮毂电机a（11）、后轮毂电机B（12）、后轮毂电机b（13）、编码器A（14）、编码器a（15）、编码器B（16）、编码器b（17）、电机推杆A（22）、座椅水平自动调整机构（19）与一自动控制装置（23）相连接。

2.根据权利要求1所述的一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅，其特征在于，所述的座椅水平自动调整机构（19）是在座椅（6）与机架（1）之间设有能围绕机架（1）旋转的座椅支撑架（24），具体结构是座椅支撑架（24）下端固定的一前旋转轴（25）围绕机架（1）前端旋转，前旋转轴（25）上固定一旋转臂（26），机架（1）后端装有一围绕机架（1）后端旋转的后旋转轴（27），后旋转轴（27）与旋转臂（26）之间装有能推动座椅支撑架（24）、座椅（6）围绕机架（1）作升降旋转的电机推杆B（28）；电机推杆B（28）、与自动控制装置（23）相连接。

3.根据权利要求1或2所述的一种能上下台阶楼梯和平地行驶的电动轮椅，其特征在于，所述的自动控制装置（23）装在机架（1）上，它包括ECU单元（31）、检测机架（1）和座椅（6）与地面的角度的倾角传感器（29）和陀螺仪（30）、电机控制器A（32）、电机控制器a（33）、电机控制器B（34）、电机控制器b（35）；ECU单元（31）分别与倾角传感器（29）、陀螺仪（30）、电机控制器A（32）、电机控制器a（33）、电机控制器B（34）、电机控制器b（35）连接；而自动控制装置（23）的ECU单元（31）直接与电机推杆A（22）、电机推杆B（28）、摇控杆（8）相连接；自动控制装置（23）的电机控制器A（32）、电机控制器a（33）、电机控制器B（34）、电机控制器b（35）分别对应与前轮毂电机A（10）和编码器A（14）、前轮毂电机a（11）和编码器a（15）、后轮毂电机B（12）和编码器B（16）、后轮毂电机b（13）和编码器b（17）相连接。