[实用新型]用于手术机器人的末端工具

权利要求书

1.一种用于手术机器人的末端工具，其特征在于，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安装面与第二安装面，所述基座通过所述第一安装面设置在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架设置在所述第二安装面上；所述第二固定架上设置有手术器械，所述第二固定架设置在所述第二安装面上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

2.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于，通过第一滑动单元将所述第一安装面设置在所述机械臂上，所述末端工具可沿着所述第一滑动单元的滑动方向移动。

3.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于，通过第二滑动单元将所述第一固定架设置在所述第二安装面上，以将捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元设置在机械臂上，所述第一固定架可沿着所述第二滑动单元的滑动方向移动，以调整所述超声单元与脏器病灶的距离远近。

4.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于，所述超声单元整体呈锥形，所述第一固定架包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部用于分别夹持在锥形所述超声单元的前端部和末端部。

5.根据权利要求4所述的末端工具，其特征在于，所述第一固定架还包括第三固定部，所述第三固定部一端与所述第二固定部的一端转动连接，所述第三固定部另一端与所述第二固定部的另一端可活动连接，以与所述第二固定部配合将所述超声单元设置在所述基座上。

6.根据权利要求1所述的末端工具，其特征在于，所述第二固定架包括底座以及固定在所述底座上的夹持件，所述夹持件用于夹持所述手术器械。

7.根据权利要求6所述的末端工具，其特征在于，所述底座可在所述基座的第二安装面内旋转，所述基座上设置有角度调整结构，所述角度调整结构用于在基座带动所述夹持件旋转时调整所述手术器械相对于所述超声单元水平中心线的夹角，以使所述手术器械对准所述脏器病灶。

8.根据权利要求7所述的末端工具，其特征在于，所述角度调整结构包括旋转角度定位单元以及角度限位单元，所述旋转角度定位单元用于对所述基座可旋转角度进行定位，所述角度限位单元用于当所述基座旋转到所需角度时对所述基座进行限位。

9.根据权利要求7所述的末端工具，其特征在于，所述基座和所述底座套设在同一转轴上，所述底座围绕所述转轴旋转以在所述基座的第二安装面内旋转。

10.根据权利要求1-9任一项所述的末端工具，其特征在于，所述超声单元的水平中心面与所述手术器械位于同一水平面，以使所述手术器械可在超声单元拍摄的超声图像上进行显示。