[实用新型]用于手术机器人的末端工具

说明书

技术领域

本实用新型实施例涉及医疗器械领域，尤其涉及一种用于手术机器人的末端工具。

背景技术

穿刺手术是现在治疗恶性肿瘤的有效微创技术，它是采用超声或者CT引导定位，将针形微波辐射天线经皮肤穿刺进入肿瘤内部，利用微波加热将肿瘤消融，达到治疗效果。当前腹腔穿刺手术的实施过程，所有操作都是由医护人员来完成的，并且每例手术中至少需要两名医护人员，分别进行把持、移动超声探头和实施穿刺操作。由于医护人员的手不能完全固定且不抖动，所以在定位到病灶靶点并执行穿刺时，超声探头会抖动而且穿刺针也会变得的不稳定。

随着机器人系统的不断发展进步，手术机器人越来越成为日常医疗工作的组成部分。与传统的腹腔穿刺手术相比，手术机器人具备明显的优势：手术机器人的机器手臂非常灵活，而且具有极高稳定性及精确度，能够完成各类高难度的精细手术。同时，手术机器人手术创口仅在1厘米左右，大大减少了患者的失血量及术后疼痛。而且，手术机器人可以向术者提供高清晰的医学影像，突破了人眼的极限，并且能够将手术部位放大10-15倍，使手术的效果更加精准。

如果能够通过手术机器人实施穿刺手术来治疗恶性肿瘤，那么超声在实施穿刺手术时探头抖动，穿刺针不稳定的问题将会被解决。因此如何方便地将手术机器人、成像用的探头以及手术器械组合到一起，以实现穿刺手术更加稳定灵活地实施就成为一个亟待解决的问题。

实用新型内容

有鉴于此，本实用新型实施例所解决的技术问题之一在于提供一种用于手术机器人的末端工具，用以克服现有技术中在进行腹腔介入手术时，由于医护人员的手不能完全固定而且会有抖动而造成的超声探头抖动、手术器械不稳定的缺陷。

本实用新型实施例提供一种用于手术机器人的末端工具，包括：基座，第一固定架以及第二固定架，所述基座包括第一安装面与第二安装面，所述基座通过所述第一安装面固定在所述手术机器人的机械臂上，所述第一固定架上设置有捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元，所述第一固定架设置在所述第二安装面上；所述第二固定架上设置有手术器械，所述第二固定架设置在所述第二安装面上，以使所述机械臂带动所述超声单元和所述手术器械朝向脏器病灶运动。

在本实用新型一具体实施例中，通过第一滑动单元将所述第一安装面设置在机械臂上，所述末端工具可沿着所述第一滑动单元移动。

在本实用新型一具体实施例中，通过第二滑动单元将所述第一固定架设置在所述第二安装面上，以将捕获脏器病灶动态变化图像的超声单元设置在机械臂上，所述末端工具可沿着所述第二滑动单元移动，以调整所述超声单元与脏器病灶的距离远近。

在本实用新型一具体实施例中，所述超声单元整体呈锥形，所述第一固定架包括第一固定部和第二固定部，所述第一固定部和第二固定部用于分别夹持在锥形所述超声单元的前端部和末端部。

在本实用新型一具体实施例中，所述第一固定架还包括第三固定部，所述第三固定部一端与所述第二固定部的一端转动连接，所述第三固定部另一端与所述第二固定部的另一端可活动连接，以与所述第二固定部配合将所述超声单元设置在所述基座上。

在本实用新型一具体实施例中，所述第二固定架包括底座以及固定在所述底座上的夹持件，所述夹持件用于夹持所述手术器械。

在本实用新型一具体实施例中，所述底座可在所述基座的第二安装面内旋转，所述基座上设置有角度调整结构，所述角度调整结构用于在基座带动所述夹持件旋转时调整所述手术器械相对于所述超声单元水平中心线的夹角，以使所述手术器械对准所述脏器病灶。

在本实用新型一具体实施例中，所述角度调整结构包括旋转角度定位单元以及角度限位单元，所述旋转角度定位单元用于对所述基座可旋转角度进行定位，所述角度限位单元用于当所述基座旋转到所需角度时对所述基座进行限位。

在本实用新型一具体实施例中，所述基座和所述底座套设在同一转轴上，所述底座围绕所述转轴旋转以在所述基座的第二安装面内旋转。

在本实用新型一具体实施例中，所述超声单元的水平中心面与所述手术器械位于同一水平面，以使所述手术器械可在超声单元拍摄的超声图像上进行显示。