[实用新型]机器人用谐波减速器

权利要求书

1.一种机器人用谐波减速器，包括具有内腔的钢轮（a），所述的钢轮（a）的内腔中设有与钢轮（a）相啮合的柔轮组件，所述的柔轮组件内设有谐波发生器（c），其特征在于，所述的钢轮（a）一侧设有装配结构（a1），所述的钢轮（a）的另一侧设有滚子轴承（d），所述的滚子轴承（d）包括同轴设置的外圈（2）和内圈（1），所述的外圈（2）和内圈（1）之间设有滚子结构（3），所述的外圈（2）通过第一连接组件与钢轮（a）相连，所述的内圈（1）通过第二连接组件与柔轮组件相连，所述的内圈（1）上还设有连接结构（6）。

2.根据权利要求1所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的装配结构（a1）包括设置于钢轮（a）上的第一装配凸环（a2），所述的第一装配凸环（a2）上设有至少一个第一装配孔/口（a3）。

3.根据权利要求2所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的第一连接组件包括设置于钢轮（a）靠近滚子轴承（d）一侧的第二装配凸环（a4），所述的第二装配凸环（a4）上设有至少一个第二装配孔/口（a5），所述的外圈（2）上设有与第二装配孔/口（a5）相对应的第一连接孔/口（41），所述的第二装配孔/口（a5）和第一连接孔/口（41）通过第一连接件（42）相固连。

4.根据权利要求3所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的外圈（2）上设有沿径向方向的环形凸起（22），所述的第一连接孔/口（41）开设于环形凸起（22）上。

5.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的柔轮组件包括柔轮（b），所述的柔轮（b）后端设有与钢轮（a）的内齿部相啮合的外齿部（b1），所述的外齿部（b1）的内侧设有与外齿部（b1）相抵靠且套设于谐波发生器（c）外侧的柔性轴承（9），所述的柔轮（b）前端设有与内圈（1）相连且厚度大于柔轮（b）前壁的连接部（b2）。

6.根据权利要求5所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的第二连接组件包括第二连接件（52）和至少一个开设于内圈（1）上的第二连接孔/口（51），所述的连接部（b2）的一侧抵靠于内圈（1），连接部（b2）的另一侧设有柔性垫片（e），所述的第二连接件（52）依次穿过柔性垫片（e）、连接部（b2）后与第二连接孔/口（51）相连。

7.根据权利要求6所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的柔性垫片（e）上设有插入连接部（b2）和内圈（1）中部的导向柱（e1），所述的导向柱（e1）的中心轴线、连接部（b2）的中心轴线和内圈（1）的中心轴线互相重合。

8.根据权利要求7所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的内圈（1）上设有至少一个第一定位孔（8），所述的连接部（b2）上设有与第一定位孔（8）相对应的第二定位孔。

9.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的连接结构（6）包括至少一个设置于内圈（1）上的第三连接孔/口（61）。

10.根据权利要求1至4中任意一项所述的机器人用谐波减速器，其特征在于：所述的外圈（2）内壁设有第一环形凹槽（21），所述的内圈（1）外壁设有与第一环形凹槽（21）相对设置的第二环形凹槽（11），所述的第一环形凹槽（21）与第二环形凹槽（11）之间形成用于设置滚子结构（3）的环形容置腔（7），所述的滚子结构（3）包括若干球形滚子（31），所述的球形滚子（31）均匀分布于环形容置腔（7）内且将环形容置腔（7）填满，所述环形容置腔（7）远离谐波减速器的一侧设有将该侧环形容置腔（7）密封的环形油封圈（71）。