[实用新型]机器人用谐波减速器

说明书

技术领域

本实用新型属于机器人设备技术领域，涉及减速机构，尤其是涉及一种机器人用谐波减速器。

背景技术

谐波减速器主要由波发生器、柔性齿轮和刚性齿轮三个基本构件组成，谐波传动减速器，是一种靠波发生器使柔性齿轮产生可控弹性变形，并与刚性齿轮相啮合来传递运动和动力的齿轮传动。随着科技的发达，机器人的应用范围也是越来越广，有工业级，也有服务级。针对服务机器人领域，其关键关节部位也需要运用到谐波减速器，减速器的种类繁多，型号各异，在不同的场合需要不同的减速器，服务机器人要求体积小，而且还是需要一定的承载力来保证机器人的运行。而现有的谐波减速器在结构构造上体积较大，重量也较重，同时还存在安装、连接的不方便的缺陷。

实用新型内容

本实用新型的目的是针对上述问题，提供一种机器人用谐波减速器，具有体积小、重量轻，而且装配简单方便的优点。

为达到上述目的，本实用新型采用了下列技术方案：本机器人用谐波减速器，包括具有内腔的钢轮，所述的钢轮的内腔中设有与钢轮相啮合的柔轮组件，所述的柔轮组件内设有谐波发生器，所述的钢轮一侧设有装配结构，所述的钢轮的另一侧设有滚子轴承，所述的滚子轴承包括同轴设置的外圈和内圈，所述的外圈和内圈之间设有滚子结构，所述的外圈通过第一连接组件与钢轮相连，所述的内圈通过第二连接组件与柔轮组件相连，所述的内圈上还设有连接结构。

作为优选，所述的装配结构包括设置于钢轮上的第一装配凸环，所述的第一装配凸环上设有至少一个第一装配孔/口。

作为优选，所述的第一连接组件包括设置于钢轮靠近滚子轴承一侧的第二装配凸环，所述的第二装配凸环上设有至少一个第二装配孔/口，所述的外圈上设有与第二装配孔/口相对应的第一连接孔/口，所述的第二装配孔/口和第一连接孔/口通过第一连接件相固连。

作为优选，所述的外圈上设有沿径向方向的环形凸起，所述的第一连接孔/口开设于环形凸起上。

作为优选，所述的柔轮组件包括柔轮，所述的柔轮后端设有与钢轮的内齿部相啮合的外齿部，所述的外齿部的内侧设有与外齿部相抵靠且套设于谐波发生器外侧的柔性轴承，所述的柔轮前端设有与内圈相连且厚度大于柔轮前壁的连接部。

作为优选，所述的第二连接组件包括第二连接件和至少一个开设于内圈上的第二连接孔/口，所述的连接部的一侧抵靠于内圈，连接部的另一侧设有柔性垫片，所述的第二连接件依次穿过柔性垫片、连接部后与第二连接孔/口相连。

作为优选，所述的柔性垫片上设有插入连接部和内圈中部的导向柱，所述的导向柱的中心轴线、连接部的中心轴线和内圈的中心轴线互相重合。

作为优选，所述的内圈上设有至少一个第一定位孔，所述的连接部上设有与第一定位孔相对应的第二定位孔。

作为优选，所述的连接结构包括至少一个设置于内圈上的第三连接孔/口。

作为优选，所述的外圈内壁设有第一环形凹槽，所述的内圈外壁设有与第一环形凹槽相对设置的第二环形凹槽，所述的第一环形凹槽与第二环形凹槽之间形成用于设置滚子结构的环形容置腔，所述的滚子结构包括若干球形滚子，所述的球形滚子均匀分布于环形容置腔内且将环形容置腔填满，所述环形容置腔远离谐波减速器的一侧设有将该侧环形容置腔密封的环形油封圈。

与现有的技术相比，本实用新型的优点在于：无需再通过压套将滚子轴承和减速器进行固定连接，也无需再通过压套将驱动电机与钢轮进行固定连接，并且机器人可以直接与滚子轴承的内圈相连，不仅装配方便、快捷，并且极大地缩小了滚子轴承的体积、降低了滚子轴承的重量，同时还保证滚子轴承能够承受同样的轴向负载输出与径向的扭矩和弯矩，使得滚子轴承能够适用与小型的服务机器人上，具有传动比大、承载能力大、传动精度高、效率高、体积小、重量轻、传动平稳等优良特点。

附图说明

图1是本实用新型提供的机器人用谐波减速器与驱动机构的连接示意图。

图2是本实用新型提供的机器人用谐波减速器的主视图。

图3是本实用新型提供的机器人用谐波减速器的立体图。

图4是本实用新型提供的机器人用谐波减速器的剖视图。

图5是本实用新型提供的柔性轴承的柔性轴承保持架的示意图。