[实用新型]转轮、底盘装置和机器人

权利要求书

1.一种转轮，包括轮主体(10)，其特征在于，所述转轮还包括：

多个滚轮(20)，所述多个滚轮(20)沿所述轮主体(10)的周向相间隔地安装在所述轮主体(10)的外周壁上，所述滚轮(20)的滚轮本体(21)相对于所述轮主体(10)可转动地设置；

轮芯座(30)，所述轮主体(10)为至少三个，至少三个所述轮主体(10)均安装在所述轮芯座(30)上；

其中，所述滚轮(20)的旋转轴线与所述轮主体(10)的旋转轴线垂直，多个所述滚轮(20)的外周壁均突出于所述轮主体(10)的外周壁。

2.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述滚轮本体(21)的母线为圆弧形，多个所述滚轮本体(21)的外周壁形成圆形支撑轮廓。

3.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述轮主体(10)上设置有安装凹槽(11)，

所述滚轮(20)安装在所述安装凹槽(11)内。

4.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述滚轮(20)包括滚轴(22)，所述滚轮本体(21)套设在所述滚轴(22)上，所述滚轴(22)可转动地与所述轮主体(10)连接。

5.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述滚轮(20)包括滚轴(22)，所述滚轮本体(21)可转动地在安装在所述滚轴(22)上，所述滚轴(22)与所述轮主体(10)可拆卸地连接。

6.根据权利要求5所述的转轮，其特征在于，所述滚轮(20)还包括支撑轴承(23)，所述支撑轴承(23)设置在所述滚轮本体(21)的内壁上，所述滚轮本体(21)通过支撑轴承(23)安装在所述滚轴(22)上。

7.根据权利要求6所述的转轮，其特征在于，所述滚轴(22)上设置有限位块，所述限位块设置在所述滚轮本体(21)的两侧。

8.根据权利要求1所述的转轮，其特征在于，所述轮芯座(30)包括转轴部(31)和设置在所述转轴部(31)上的法兰部(32)，所述轮芯座(30)通过所述法兰部(32)与所述轮主体(10)连接。

9.根据权利要求8所述的转轮，其特征在于，所述轮芯座(30)还包括连接件(33)，所述连接件(33)设置在相邻两个所述轮主体(10)之间以连接相邻的两个所述轮主体(10)。

10.根据权利要求9所述的转轮，其特征在于，所述转轴部(31)穿过各个所述轮主体(10)，所述连接件(33)套设在所述转轴部(31)上。

11.根据权利要求9所述的转轮，其特征在于，所述转轴部(31)位于所述轮主体(10)的侧面，所述连接件(33)的两端分别与相应的所述轮主体(10)可拆卸地连接。

12.一种底盘装置，包括底盘板和安装在所述底盘板上的转轮，其特征在于，所述转轮为权利要求1至11中任一项所述的转轮。

13.根据权利要求12所述的底盘装置，其特征在于，所述底盘板上设置有多个所述转轮，多个所述转轮沿所述底盘板的周向相间隔地布置在所述底盘板上。

14.一种机器人，包括底盘装置，其特征在于，所述底盘装置为权利要求12或13中所述的底盘装置。