[实用新型]转轮、底盘装置和机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器领域，具体而言，涉及一种转轮、底盘装置和机器人。

背景技术

机器人是自动执行工作的机器装置，它既可以接受人类指挥，又可以运行预先编排的程序，它的任务是协助或取代人类的工作，例如生产业、建筑业，或者是危险的工作。

目前，机器人包括底座，机器人依靠底座在地面上运动。底座具有轮架，底座利用该轮架在地面上移动或转动。

然而，现有技术中的机器人底座的轮架为单向轮架，其为多角星形架和单向轮的结合，虽然可以实现轮架公转和单向轮的自转，但是轮架前进方向必须和单向轮一致，运动灵活性收到一定的限制，进而使机器人的运动灵活性较差。

实用新型内容

本实用新型的主要目的在于提供一种转轮、底盘装置和机器人，以解决现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。

为了实现上述目的，根据本实用新型的一个方面，提供了一种转轮，包括轮主体，转轮还包括：多个滚轮，多个滚轮沿轮主体的周向相间隔地安装在轮主体的外周壁上，滚轮的滚轮本体相对于轮主体可转动地设置；轮芯座，轮主体为至少三个，至少三个轮主体均安装在轮芯座上；其中，滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，多个滚轮的外周壁均突出于轮主体的外周壁。

进一步地，滚轮本体的母线为圆弧形，多个滚轮本体的外周壁形成圆形支撑轮廓。

进一步地，轮主体上设置有安装凹槽，滚轮安装在安装凹槽内。

进一步地，滚轮包括滚轴，滚轮本体套设在滚轴上，滚轴可转动地与轮主体连接。

进一步地，滚轮包括滚轴，滚轮本体可转动地在安装在滚轴上，滚轴与轮主体可拆卸地连接。

进一步地，滚轮还包括支撑轴承，支撑轴承设置在滚轮本体的内壁上，滚轮本体通过支撑轴承安装在滚轴上。

进一步地，滚轴上设置有限位块，限位块设置在滚轮本体的两侧。

进一步地，轮芯座包括转轴部和设置在转轴部上的法兰部，轮芯座通过法兰部与轮主体连接。

进一步地，轮芯座还包括连接件，连接件设置在相邻两个轮主体之间以连接相邻的两个轮主体。

进一步地，转轴部穿过各个轮主体，连接件套设在转轴部上。

进一步地，转轴部位于轮主体的侧面，连接件的两端分别与相应的轮主体可拆卸地连接。

根据本实用新型的第二个方面，提供了一种底盘装置，包括底盘板和安装在底盘板上的转轮，转轮为上述的转轮。

进一步地，底盘板上设置有多个转轮，多个转轮沿底盘板的周向相间隔地布置在底盘板上。

根据本实用新型的第三个方面，提供了一种机器人，包括底盘装置，底盘装置为上述的底盘装置。

本实用新型中的转轮包括轮主体和多个滚轮，由于多个滚轮的滚轮本体沿轮主体的周向相间隔地设置轮主体的外周，且滚轮的旋转轴线与轮主体的旋转轴线垂直，这样，在滚轮的作用，转轮便可以沿轮主体的轴线移动，进而提高了转轮的运动灵活性，解决现有技术中的机器人的底盘装置的运动灵活性较差的问题。

附图说明

构成本申请的一部分的说明书附图用来提供对本实用新型的进一步理解，本实用新型的示意性实施例及其说明用于解释本实用新型，并不构成对本实用新型的不当限定。在附图中：

图1示出了根据本实用新型的转轮的实施例的结构示意图；

图2示出了图1中的转轮的侧视图；

图3示出了图1中的转轮的拆分结构图；

图4示出了图1中的转轮的拆分结构的主视图；

图5示出了图1中的转轮的轮芯轴的具有转轴部和法兰部的结构示意图；

图6示出了图1中的转轮的轮芯轴的连接件的结构示意图；

图7示出了图6中的转轮的轮芯轴的侧视图；

图8示出了图1中的转轮的滚轮的结构示意图；以及

图9示出了图1中的转轮的轮主体的结构示意图。

其中，上述附图包括以下附图标记：

10、轮主体；11、安装凹槽；20、滚轮；21、滚轮本体；22、滚轴；23、支撑轴承；30、轮芯座；31、转轴部；32、法兰部；33、连接件；331、连接本体；332、延伸部；40、紧固件。

具体实施方式

需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本实用新型。