[实用新型]一种防脱落幕墙机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种防脱落幕墙机器人。

背景技术

随着城市的现代化发展，城市中出现了众多高层建筑。基于采光和美观的考虑，很多高层建筑都采用玻璃幕墙，因此也带来了玻璃幕墙的清洗问题。传统清理方式是由清洁人员高空作业，这种作业方式危险性大，清洁人员从高空跌落、死亡的事故时有发生。为了解决玻璃幕墙清理的问题，开始出现玻璃幕墙清洗机器人替代人工作业。

机器人在作业时，需沿玻璃幕墙上下行走移动，通常使用吸盘吸附在玻璃幕墙上。由于玻璃之间存在胶缝，当吸盘刚好落在胶缝上时，无法吸附，易造成吸盘脱离玻璃幕墙，机器人意外跌落，从而造成危险。玻璃之间还存在高度差，现有吸盘通常为统一控制，在吸附到玻璃幕墙上时，导致部分吸盘无法吸附，也会造成危险。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种吸附能力好、安全性高的防脱落幕墙机器人。

为了解决上述技术问题，本实用新型的防脱落幕墙机器人，包括机架和设置于其上的控制器、清洗机构和行走机构；所述控制器用于控制所述清洗机构和行走机构；所述行走机构包括吸盘组件和用于驱动吸盘组件移动的驱动装置；所述吸盘组件包括至少4个吸盘，所述吸盘在竖直和水平其中一个方向上至少有3个不共线，在另一方向上至少有2个不共线。

为进一步完善技术方案，本实用新型还包括以下技术特征：

作为进一步改进，所述行走机构包括第一吸盘组件及对应设置的第一驱动装置、第二吸盘组件及对应设置的第二驱动装置；所述第一吸盘组件及第一驱动装置数量为两组，分别固定于所述机架的上下两端；所述第二吸盘组件及第二驱动装置数量为两组，分别固定于连接板的左右两端，所述连接板固定连接在滑块上，所述滑块可沿机架上的纵向导柱上下移动。

作为进一步改进，所述第一吸盘组件上吸盘的数量为4个，呈等腰梯形状分布，等腰梯形的平行边沿水平方向。

作为进一步改进，所述第二吸盘组件上吸盘的数量为4个，呈等腰梯形状分布，等腰梯形的平行边沿竖直方向。

作为进一步改进，所述吸盘之间的间隔距离大于2cm。

作为进一步改进，所述第一吸盘组件和所述第二吸盘组件均连接至真空发生器，每个吸盘上均设置有安全阀。

作为进一步改进，还包括有吸盘真空度检测器，用以检测所述吸盘的真空度。

作为进一步改进，所述第一驱动装置固定在所述机架上，所述机架对应位置上设有垂直于幕墙方向的第一导轨；所述第一吸盘组件与所述第一驱动装置的输出轴连接，并可沿所述第一导轨往复移动。

作为进一步改进，所述第二驱动装置固定在所述连接板上，所述连接板对应位置上设有垂直于幕墙方向的第二导轨；所述第二吸盘组件与所述第二驱动装置的输出轴连接，并可沿所述第二导轨往复移动。

作为进一步改进，所述第一驱动装置和所述第二驱动装置为伺服电机。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：将吸盘分布在水平方向和竖直方向上不完全共线，或呈梯形设置，可减少多数吸盘同时落在玻璃幕墙胶缝上的情况，有效避免多数吸盘无法吸附而造成机器人意外跌落；每个吸盘上均单独设置有安全阀，当出现个别吸盘无法紧密贴合玻璃吸附时，不影响其他吸盘；增设吸盘真空度检测器，当检测到一定数量的吸盘真空度不满足需求时，控制器重新调节所在的吸盘组件位置，从而回避玻璃胶缝；每组吸盘组件分别通过驱动装置单独控制沿导轨移动，在玻璃之间存在高度差的情况下，仍可保证每组吸盘都能吸附到玻璃幕墙上。

附图说明

图1为本实用新型防脱落幕墙机器人的结构示意图。

图2为本实用新型防脱落幕墙机器人的另一角度结构示意图。

图3为图1中所示的第一吸盘组件的结构示意图。

图4为图1中所示的第二吸盘组件的结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合附图和实施例作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，并非对本实用新型的限制。

请参阅图1至图4所示，本实用新型防脱落幕墙机器人，包括机架10和设置于其上的控制器20、清洗机构、行走机构；控制器20用以控制清洗机构、行走机构和平衡机构。机架10为“Ⅱ”字型，其上下横向支架用以安装清洗机构30，两纵向支架之间固定有安装板13，控制器20设置在安装板13上，机架10中部还设置有纵向导柱14。