[实用新型]一种中低速磁悬浮F轨探伤机器人

说明书

技术领域

本实用新型属于磁悬浮F轨检测领域，更具体地，涉及一种中低速磁悬浮F轨探伤机器人。

背景技术

磁悬浮交通是一种低噪声无碳交通，是未来城市交通发展的重要方向之一。中低速磁浮技术是通过安装在车体上的电磁铁与F型轨道相互构成磁场闭合磁路，通过气隙感应器装置调节电磁铁的励磁电流，调整电磁铁与轨道之间的吸力(使磁浮间隙保持在8～10mm)，以保持电磁铁与轨道之间的距离稳定，实现列车稳定悬浮。由于中低速磁浮静止或故障时将支撑轮落在F轨上进行低速行走，因此，在实际使用过程中，容易出现各种损伤，因此在轨道线路的维护过程中，需要对F轨进行探伤检测。

中低速磁悬浮特殊截面形状的F型轨不同于传统轮轨“工”字型轨道，其截面特有的几何形态使得现有动态轨检设备无法应对F型轨各种特损伤及参数的测量。现有轮轨轨道动态检测设备只能对普通T型轨道几何参数状态进行测量，而无法用于中低速磁悬浮特有的F型轨的测量和检测。中低速磁悬浮F型截面形状与高速磁浮列车的轨道也不相同，高速磁浮列车悬浮间隙面为齿槽结构，而中低速磁浮列车F型轨的悬浮间隙面为平面，另高速磁浮列车轨道外端面为垂直宽平板，而中低速磁浮列车F型轨的外端面为倾斜平面，因而现有的高速磁浮列车轨检设备也无法适用于中低速磁浮列车轨道的检测与探伤。因此，急需设计一种结构简单、操作方便适用于中低速磁悬浮F轨的探伤设备，以完成中低速磁悬浮F轨的探伤与检测。

实用新型内容

针对现有技术的以上缺陷或改进需求，本实用新型提供了一种探伤机器人，其中结合中低速磁悬浮F轨自身的特点，相应设计了适用于中低速磁悬浮F轨的探伤装置，并对其关键组件如机架、折叠弯折机构、检测移动机构的结构及其具体设置方式进行研究和设计，相应的可有效解决现有检测装置不适用于中低速磁浮列车F轨探伤的问题，具有探伤效率高、探伤精度高等优点。

为实现上述目的，本实用新型提出了一种中低速磁悬浮F轨探伤机器人，包括机架、折叠弯折机构、检测移动机构，其中：

所述机架用于安装所述折叠弯折机构和检测移动机构，其横跨在待检测的中低速磁悬浮两个F轨之间；

所述折叠弯折机构共设有两组，其分设于所述机架的两端，并位于F轨的上方，每组所述折叠弯折机构上均设置有行走轮对和卡位轮对，其中行走轮对与所述F轨的上表面接触，并沿着F轨的上表面移动，所述卡位轮对的两个卡位轮分别与所述F轨的外侧面和下表面接触，并沿着F轨的外侧面和下表面移动；

所述检测移动机构包括F轨探伤传感器、测距传感器、摄像机，所述F轨探伤传感器设在所述折叠弯折机构上，所述测距传感器设在所述机架上，并位于两个F轨之间，所述摄像机安装在所述机架的上方。

作为进一步优选的，每组所述折叠弯折机构上均设置有两组行走轮对和两组卡位轮对，两组行走轮对沿着所述F轨的延伸方向布置，两组卡位轮对同样沿着所述F轨的延伸方向布置，并与F轨的外侧面和下表面接触。

作为进一步优选的，所述折叠弯折机构包括行走轮安装板和卡位轮折叠板，所述行走轮安装板竖直设置并安装在所述机架上，所述行走轮对安装在所述行走轮安装板的下方，所述卡位轮折叠板通过卡位轮连接支架安装在所述行走轮安装板的侧面，并包覆在F轨的外围，所述卡位轮对安装在所述卡位轮折叠板上，并与所述F轨的外侧面和下表面接触。

作为进一步优选的，所述测距传感器具体为超声波或红外测距传感器，其布置在所述机架的前后侧。

作为进一步优选的，所述摄像机通过伸缩杆安装在所述机架的上方。

作为进一步优选的，所述机架上还设置有外接接口。

作为进一步优选的，所述探伤机器人还设置有自主巡航模块，所述自主巡航模块安装在所述机架的下方。

总体而言，通过本实用新型所构思的以上技术方案与现有技术相比，主要具备以下的技术优点：

1.本实用新型可完成对F轨的探伤作业，具有体积小、结构轻、携带方便的特点，同时还具有探伤精度高、效率高等优点，可随车到达作业地点落轨即可进行使用，可有效用于中低速磁浮的F轨维护和安全运营。

2.本实用新型的折叠弯折机构共设有两组，分设于机架的两端，使用时卡位轮折叠板可在轨道落轨时向下打开以扣住F轨的侧沿，并沿着F轨运动，使用后，其离开轨道时可向上折起，以减小机器人的整体体积，具有携带方便、落轨即可工作的特点。