[实用新型]一种智能直线行走机器人

权利要求书

1.一种智能直线行走机器人，其特征在于：包括机架和设置于其上的控制器、清洗机构、行走机构和平衡机构；所述控制器用以控制所述清洗机构、行走机构和平衡机构；所述平衡机构包括平衡检测器、平衡导轨和配重块，所述平衡检测器和所述平衡导轨固定在所述机架上，所述配重块可滑动地设置在所述平衡导轨上；所述配重块的质量为0.1kg-5kg。

2.根据权利要求1所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述配重块数量为2个。

3.根据权利要求2所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述2个配重块分别为第一配重块和第二配重块，所述第一配重块的重量为所述第二配重块的2倍。

4.根据权利要求1所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述平衡导轨为“L”型，其竖直部与所述机架固定连接，其横向部设有条形槽，所述配重块底面设置有与所述条形槽配合的凸起；所述平衡导轨的中轴线与所述机架的中轴线共线。

5.根据权利要求1所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述平衡检测器为三轴加速度传感器，其固定在所述机架上，用以检测X、Y、Z轴上的重力分量。

6.根据权利要求1所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述平衡检测器可为水平仪和加速度传感器的组合，其固定在所述机架上并使水平仪垂直于重力方向，用以检测机器人行走时所述机架是否保持水平。

7.根据权利要求1所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述平衡检测器可为激光位移传感器和加速度传感器的组合，其固定在所述机架上并平行于所述机架的中轴线，用以检测机器人行走路径是够保持竖直方向。

8.根据权利要求1-7中任一所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述行走机构包括两组第一吸盘组件和两组第二吸盘组件；所述两组第一吸盘组件分别固定于所述机架的上下两端；所述两组第二吸盘组件分别固定于连接板的左右两端，所述连接板固定连接在滑块上，所述滑块可沿所述机架上的纵向导柱上下移动。

9.根据权利要求1-7中任一所述的智能直线行走机器人，其特征在于：所述清洗机构为两组，其设置于所述机架的上下两端；所述清洗机构包括依次连接的清洗驱动装置、推板、刮板安装支架和刮板，所述推板与所述刮板安装支架之间设置有缓冲弹簧。