[实用新型]一种智能直线行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及智能机器人技术领域，特别涉及一种智能直线行走机器人。

背景技术

随着城市的现代化发展，城市中出现了众多高层建筑。基于采光和美观的考虑，很多高层建筑都采用玻璃幕墙，因此也带来了玻璃幕墙的清洗问题。传统清理方式是由清洁人员高空作业，这种作业方式危险性大，清洁人员从高空跌落、死亡的事故时有发生。为了解决玻璃幕墙清理的问题，开始出现玻璃幕墙清洗机器人替代人工作业。

机器人在作业时，需沿玻璃幕墙上下行走移动。由于控制误差、玻璃幕墙上的胶缝或高度差、玻璃幕墙外风速等各种原因，现有机器人在行走时方向易产生偏移，导致部分玻璃幕墙清洗不到，不易进行调整控制。

实用新型内容

针对以上现有技术存在的缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种智能直线行走机器人，其在行走过程中可自行进行调整，保证直线行走，且调节结构简单。

为了解决上述技术问题，本实用新型的智能直线行走机器人，包括机架和设置于其上的控制器、清洗机构、行走机构和平衡机构；所述控制器用以控制所述清洗机构、行走机构和平衡机构；所述平衡机构包括平衡检测器、平衡导轨和配重块，所述平衡检测器和所述平衡导轨固定在所述机架上，所述配重块可滑动地设置在所述平衡导轨上；配重块的质量为0.1kg-5kg。

为进一步完善技术方案，本实用新型还包括以下技术特征：

作为进一步改进，所述配重块数量为2个。

作为进一步改进，所述2个配重块分别为第一配重块和第二配重块，所述第一配重块的重量为所述第二配重块的2倍。

作为进一步改进，所述平衡导轨为“L”型，其竖直部与所述机架固定连接，其横向部设有条形槽，所述配重块底面设置有与所述条形槽配合的凸起；所述平衡导轨的中轴线与所述机架的中轴线共线。

作为进一步改进，所述平衡检测器为三轴加速度传感器，其固定在所述机架上，用以检测X、Y、Z轴上的重力分量。

作为进一步改进，所述平衡检测器可为水平仪和加速度传感器的组合，其固定在所述机架上并使水平仪垂直于重力方向，用以检测机器人行走时所述机架是否保持水平。

作为进一步改进，所述平衡检测器可为激光位移传感器和加速度传感器的组合，其固定在所述机架上并平行于所述机架的中轴线，用以检测机器人行走路径是够保持竖直方向。

作为进一步改进，所述行走机构包括两组第一吸盘组件和两组第二吸盘组件；所述两组第一吸盘组件分别固定于所述机架的上下两端；所述两组第二吸盘组件分别固定于连接板的左右两端，所述连接板固定连接在滑块上，所述滑块可沿所述机架上的纵向导柱上下移动。

作为进一步改进，所述清洗机构为两组，其设置于所述机架的上下两端；所述清洗机构包括依次连接的清洗驱动装置、推板、刮板安装支架和刮板，所述推板与所述刮板安装支架之间设置有缓冲弹簧。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果在于：在机架上设置平衡检测器，当检测到机器人行走方向偏移时，控制器控制配重块在平衡导轨上滑动，从而调整机架整体的方向，实现调整行走方向的目的；使用配重块进行调节，结构简单，工作稳定；配重块设置为一大一小，使得在调整过程中更加灵活。

附图说明

图1为本实用新型智能直线行走机器人的结构示意图。

图2为本实用新型智能直线行走机器人的另一角度结构示意图。

具体实施方式

为了更清楚地说明本实用新型的技术方案，下面将结合附图和实施例作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅涉及本实用新型的一些实施例，并非对本实用新型的限制。

请参阅图1至图2所示，本实用新型智能直线行走机器人，包括机架10和设置于其上的控制器20、清洗机构、行走机构和平衡机构；控制器20用以控制清洗机构、行走机构和平衡机构。机架10为“Ⅱ”字型，其上下横向支架用以安装清洗机构30，两纵向支架之间固定有安装板13，控制器20设置在安装板13上，机架10中部还设置有纵向导柱14。