[实用新型]一种四足仿生行走机器人

权利要求书

1.一种四足仿生行走机器人，其特征在于：包括驱动电机(1)、中心轴(2)、齿轮箱(3)、第一内曲柄(4)、第一内摆杆(5)、空间连杆(6)、凸轮(7)、抬腿杠杆(8)、钢丝拉索(9)、膀体连接件(10)、腿部(11)、转向机构(12)、第一齿轮(13)、第二齿轮(14)、第三齿轮(15)、第四齿轮(16)、第一滑槽(17)、第一滑块(18)、第一磙子(19)、第二磙子(20)、第一曲线滑槽(21)、第二曲线滑槽(22)、第二滑槽(23)、第一球副(24)、十字节(25)、膀内滑轨(26)、膀(27)、第三磙子(28)、肩部滑槽(29)、大腿(30)、小腿(31)、第四磙子(32)、第二内曲柄(33)、第二滑块(34)、第三滑槽(35)、第二内摆杆(36)、第四滑槽(37)、第二球副(38)和连杆(39)，所述驱动电机(1)与中心轴(2)传动连接；所述齿轮箱包括第一齿轮(13)、第二齿轮(14)、第三齿轮(15)和第四齿轮(16)；所述中心轴(2)上固定有第一齿轮(13)和第二齿轮(14)；所述第一内曲柄(4)同轴固定有第三齿轮(15)和第四齿轮(16)；所述第一内曲柄(4)上设有第一滑槽(17)；所述第一滑槽(17)内有第一滑块(18)；所述第二内曲柄(33)上设有第二滑槽(23)；所述第二滑槽(23)内有第二滑块(34)；所述第一滑块(18)上固定有第一磙子(19)；所述第二滑块(34)上固定有第二磙子(20)；所述第一磙子(19)与第二磙子(20)同轴；所述第一曲线滑槽(21)和第二曲线滑槽(22)设置在机架上；所述第一磙子(19)位于第一曲线滑槽(21)内；所述第二磙子(20)位于第一曲线滑槽(22)内；所述第一内摆杆(5)上设有第三滑槽(35)，且第一磙子(19)位于第三滑槽(35)内；所述第二内摆杆(36)上设有第四滑槽(37)，且第二磙子(20)位于第四滑槽(37)内；所述第一内摆杆(5)下端与机架铰接，上端通过第一球副(24)与空间连杆(6)连接；所述第二内摆杆(36)下端与机架铰接，上端安装有第二球副(38)；所述空间连杆(6)通过十字节(25)与膀内滑轨(26)上端连接；所述膀内滑轨(26)的下端与膀体连接件(10)同轴连接；所述腿部(11)上面一段为膀(27)，膀(27)与膀内滑轨(26)滑动连接，膀(27)的上端设有第三磙子(28),第三磙子(28)位于肩部滑槽(29)之内，肩部滑槽(29)位于膀体连接件(10)上。

2.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述膀(27)下端与大腿(30)铰接，大腿(30)与小腿(31)铰接；所述连杆(39)一端与膀(27)铰接，另一端与小腿(31)铰接。

3.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述钢丝拉索(9)的套管一端与膀(27)固定，另一端与机架固定，所述钢丝拉索(9)的内钢丝一端与大腿(30)连接，另一端与抬腿杠杆(8)下端连接；所述抬腿杠杆(8)上端有第四磙子(32)，第四磙子(32)绕凸轮(7)滚动。

4.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述凸轮(7)与第三齿轮(15)和第四齿轮(16)同轴固定；所述转向机构(12)通过驱动电机(1)带动，且连杆(39)的对称中心安装在转向机构上。

5.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述第一齿轮(13)与第三齿轮(15)啮合，传动比为1:3。

6.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述第二齿轮(14)与第四齿轮(16)啮合，传动比为1:1。

7.根据权利要求1所述的一种四足仿生行走机器人，其特征在于：所述第一齿轮(13)为完整齿轮，第二齿轮(14)为180°扇形齿轮，第三齿轮(15)为180°扇形齿轮，第四齿轮(16)为180°扇形齿轮。