[实用新型]一种四足仿生行走机器人

说明书

技术领域

本实用新型涉及一种行走机器人，尤其是一种四足仿生行走机器人。

背景技术

现有的四足行走类机器人技术大多不能实现灵活自然的转向、负重能力差，如专利申请号CN201620061099.0、CN201520498866.X、CN201520468830.7、CN201520345226.5所述技术方案。美国大狗类型的智能机器人制造成本高，不利于民用产业化。

实用新型内容

本实用新型的目的在于提供一种四足仿生行走机器人，以解决上述背景技术中提出的问题。

本实用新型的目的是通过下述技术方案予以实现：一种四足仿生行走机器人，包括驱动电机、中心轴、齿轮箱、第一内曲柄、第一内摆杆、空间连杆、凸轮、抬腿杠杆、钢丝拉索、膀体连接件、腿部、转向机构、第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮、第四齿轮、第一滑槽、第一滑块、第一磙子、第二磙子、第一曲线滑槽、第二曲线滑槽、第二滑槽、第一球副、十字节、膀内滑轨、膀、第三磙子、肩部滑槽、大腿、小腿、第四磙子、第二内曲柄、第二滑块、第三滑槽、第二内摆杆、第四滑槽、第二球副和连杆，所述驱动电机与中心轴传动连接；所述齿轮箱包括第一齿轮、第二齿轮、第三齿轮和第四齿轮；所述中心轴上固定有第一齿轮和第二齿轮；所述第一内曲柄同轴固定有第三齿轮和第四齿轮；所述第一内曲柄上设有第一滑槽；所述第一滑槽内有第一滑块；所述第二内曲柄上设有第二滑槽；所述第二滑槽内有第二滑块；所述第一滑块上固定有第一磙子；所述第二滑块上固定有第二磙子；所述第一磙子与第二磙子同轴；所述第一曲线滑槽和第二曲线滑槽设置在机架上；所述第一磙子位于第一曲线滑槽内；所述第二磙子位于第一曲线滑槽内；所述第一内摆杆上设有第三滑槽，且第一磙子位于第三滑槽内；所述第二内摆杆上设有第四滑槽，且第二磙子位于第四滑槽内；所述第一内摆杆下端与机架铰接，上端通过第一球副与空间连杆连接；所述第二内摆杆下端与机架铰接，上端安装有第二球副；所述空间连杆通过十字节与膀内滑轨上端连接；所述膀内滑轨的下端与膀体连接件同轴连接；所述腿部上面一段为膀，膀与膀内滑轨滑动连接，膀的上端设有第三磙子,第三磙子位于肩部滑槽之内，肩部滑槽位于膀体连接件上；所述膀下端与大腿铰接，大腿与小腿铰接；所述连杆一端与膀铰接，另一端与小腿铰接；所述钢丝拉索的套管一端与膀固定，另一端与机架固定，所述钢丝拉索的内钢丝一端与大腿连接，另一端与抬腿杠杆下端连接；所述抬腿杠杆上端有第四磙子，第四磙子绕凸轮滚动；所述凸轮与第三齿轮和第四齿轮同轴固定；所述转向机构通过驱动电机带动，且连杆的对称中心安装在转向机构上。

进一步的，所述第一齿轮与第三齿轮啮合，传动比为1:3。

进一步的，所述第二齿轮与第四齿轮啮合，传动比为1:1。

进一步的，所述第一齿轮为完整齿轮，第二齿轮为180°扇形齿轮，第三齿轮为180°扇形齿轮，第四齿轮为180°扇形齿轮。

与现有技术相比，本实用新型的有益效果是该新型一种四足仿生行走机器人，转向灵活自然、负重能力强，制造成本低等优点，适合普遍推广。

附图说明

图1是本实用新型整体结构组成效果图；

图2是本实用新型行走原理效果图；

图3是本实用新型转向原理效果图；

图中：1-驱动电机、2-中心轴、3-齿轮箱、4-第一内曲柄、5-第一内摆杆、6-空间连杆、7-凸轮、8-抬腿杠杆、9-钢丝拉索、10-膀体连接件、11-腿部、12-转向机构、13-第一齿轮、14-第二齿轮、15-第三齿轮、16-第四齿轮、17-第一滑槽、18-第一滑块、19-第一磙子、20-第二磙子、21-第一曲线滑槽、22-第二曲线滑槽、23-第二滑槽、24-第一球副、25-十字节、26-膀内滑轨、27-膀、28-第三磙子、29-肩部滑槽、30-大腿、31-小腿、32-第四磙子、33-第二内曲柄、34-第二滑块、35-第三滑槽、36-第二内摆杆、37-第四滑槽、38-第二球副、39-连杆。

具体实施方式

下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例，基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。